| Numri i kushteve të komunikimit S | Numri i gradave të lirisë H | Emërtimi i çiftit kinematik | Klasa e çiftit kinematik | Emri i çiftit | Vizatim | Simbol |
| Une | Pesë-aeroplan i lëvizshëm |  |  |
|||
| II | Cilindër-avion me katër lëvizje |  |  |
|||
| III | Avion me tre lëvizje |  |  |
|||
| III | Sferike me tre lëvizje |  |  |
|||
| IV | Sferike dy-lëvizëse me gisht |  |  |
|||
| IV | Cilindrike me dy lëvizje |  |  |
|||
| V | Vidë me një lëvizje të vetme |  |  |
|||
| V | Rrotullues i vetëm-i lëvizshëm |  |  |
|||
| V | Përkthim i vetëm i lëvizshëm |  |  |
Sistemi i lidhjeve që formojnë çifte kinematike me njëri-tjetrin quhet zinxhir kinematik.
Mekanizmi quhet një zinxhir i tillë kinematik, në të cilin, për një lëvizje të caktuar të një ose më shumë lidhjeve, zakonisht të quajtura hyrëse ose drejtuese, në lidhje me secilën prej tyre (për shembull, një raft), të gjithë të tjerët kryejnë lëvizje të përcaktuara në mënyrë unike.
Një mekanizëm quhet i sheshtë nëse të gjitha pikat e lidhjeve që e formojnë atë përshkruajnë trajektore të shtrira në plane paralele.
Diagrami kinematik mekanizmi është një paraqitje grafike e mekanizmit, e bërë për të shkallëzuar me anë të simboleve të lidhjeve dhe çiftet kinematike... Ai jep një pamje të plotë të strukturës së mekanizmit dhe dimensioneve të lidhjeve të kërkuara për analizën kinematike.
Skema strukturore mekanizmi, në kontrast me skemën kinematike, mund të kryhet pa vëzhguar shkallën dhe jep një ide vetëm të strukturës së mekanizmit.
Numri i gradave të lirisë së mekanizmit quhet numri i koordinatave të pavarura që përcaktojnë pozicionin e të gjitha lidhjeve në lidhje me raftin. Secila prej këtyre koordinatave quhet i përgjithësuar.Kjo është, numri i gradave të lirisë së mekanizmit është i barabartë me numrin e koordinatave të përgjithësuara.
Për të përcaktuar numrin e gradave të lirisë së mekanizmave hapësinorë, formulë strukturore Somova-Malysheva:
W \u003d 6n - 5p 1 - 4p 2 - 3p 3 - 2p 4 - 1p 5, (1.1)
ku: W është numri i shkallëve të lirisë së mekanizmit;
n është numri i lidhjeve lëvizëse;
p 1, p 2, p 3, p 4, p 5 - përkatësisht numri i një, dy-, tre-, katër dhe
çifte kinematike me pesë lëvizje;
6 - numri i shkallëve të lirisë së një trupi të vetëm në hapësirë;
5, 4, 3, 2, 1 - përkatësisht numri i kushteve të kyçjes
për një, dy-, tre-, katër dhe pesë çifte lëvizës.
Për të përcaktuar numrin e gradave të lirisë së një mekanizmi të sheshtë, përdoret formula strukturore Chebyshev:
W \u003d 3n - 2p 1, - 1p 2, (1.2)
ku: W është numri i gradave të lirisë së mekanizmit të sheshtë;
n është numri i lidhjeve lëvizëse;
p 1 - numri i çifteve kinematike me një lëvizje që janë në
rrafshe me çifte kinematike më të ulëta;
p 2 - numri i çifteve kinematike dy lëvizëse, të cilat në rrafsh
janë supreme;
3 - numri i gradave të lirisë së trupit në aeroplan;
2 - numri i lidhjeve të mbivendosura në kinematikën më të ulët
1 - numri i lidhjeve të mbivendosura në çiftin më të lartë kinematik.
Numri i lidhjeve hyrëse të mekanizmit përcaktohet nga shkalla e lëvizshmërisë. Pas marrjes, kur llogaritni shkallën e lëvizshmërisë, e barabartë me 0 ose më shumë se 1, është e nevojshme të kontrolloni nëse mekanizmi ka lidhje pasive ose shkallë shtesë të lirisë.
Formulat Somov-Malyshev dhe Chebyshev quhen strukturore,pasi ato lidhin numrin e gradave të lirisë së mekanizmit me numrin e lidhjeve të tij dhe numrin dhe llojin e çifteve kinematike.
Kur nxirrni këto formula, supozohej se të gjitha lidhjet e imponuara janë të pavarura, d.m.th. asnjë prej tyre nuk mund të merret si pasojë e të tjerëve. Në disa mekanizma, ky kusht nuk plotësohet, d.m.th. numri i përgjithshëm i lidhjeve të mbivendosura mund të përfshijë një numër të caktuar q të lidhjeve të tepërta (të përsëritura, pasive) që kopjojnë lidhje të tjera pa ndryshuar lëvizshmërinë e mekanizmit, por vetëm duke e shndërruar atë në një sistem statikisht të papërcaktuar. Në këtë rast, kur përdorni formulat Somov-Malyshev dhe Chebyshev, këto lidhje të përsëritura duhet të zbriten nga numri i lidhjeve të mbivendosura:
W \u003d 6n - (5p 1 + 4p 2 + Zp 3 + 2p 4 + p 5 - q),
W \u003d 3n - (2p 1 + p 2 - q),
nga ku q \u003d W - 6n + 5p 1 + 4p 2 + 3p 3 + 2p 4 + p 5,
ose q \u003d W - 3n + 2p 1 + p 2.
Në rastin e përgjithshëm, ka dy të panjohura (W dhe q) në ekuacionet e fundit, dhe gjetja e tyre është një problem i vështirë.
Sidoqoftë, në disa raste, W mund të gjendet nga konsiderata gjeometrike, gjë që bën të mundur përcaktimin e q duke përdorur ekuacionet më të fundit.
Fik. 1.1 a) Mekanizmi me rrëshqitje me fiksime me tepricë
lidhjet (kur boshtet e menteshave nuk janë paralele).
b) i njëjti mekanizëm pa lidhje të tepërta (i zëvendësuar
çiftet kinematike B dhe C).
dhe mekanizmi shndërrohet në një hapësinor. Në këtë rast, formula Somov-Malyshev jep rezultatin e mëposhtëm:
W \u003d 6n - 5p 1, \u003d 6 3-5 4 \u003d -2,
ato. rezulton jo një mekanizëm, por një fermë, statistikisht e papërcaktueshme. Numri i lidhjeve të tepërta do të jetë (pasi që në realitet W \u003d l): q \u003d l - (- 2) \u003d 3.
Kufizimet e tepërta në shumicën e rasteve duhet të eliminohen duke ndryshuar lëvizshmërinë e çifteve kinematike.
Për shembull, për mekanizmin në shqyrtim (Fig. 1.1, b), zëvendësimi i menteshave B me një palë kinematike dy lëvizëse (p 2 \u003d 1), dhe mentesha C me një tre lëvizëse (p 3 \u003d 1) , ne marrim:
q \u003d 1 - 6 3 + 5 2 + 4 1 + 3 1 \u003d 0,
ato. nuk ka lidhje të tepërta, dhe mekanizmi është statistikisht i përcaktueshëm.
Ndonjëherë lidhjet e tepërta futen qëllimisht në strukturën e mekanizmit, për shembull, për të rritur ngurtësinë e tij. Performanca e mekanizmave të tillë sigurohet kur plotësohen marrëdhënie të caktuara gjeometrike. Si shembull, merrni parasysh mekanizmin e paralelogramit të artikuluar (Fig. 1.2, a), në të cilin AB // CD, BC // AD; n \u003d 3, p 1 \u003d 4, W \u003d 1 dhe q \u003d 0.
 |
 |
Fik. 1.2. Paralelogram i artikuluar:
a) pa lidhje pasive,
b) me lidhje pasive
Për të rritur ngurtësinë e mekanizmit (Fig. 1.2, b), futet një lidhje shtesë EF dhe në EF // BC, nuk futen lidhje të reja gjeometrike, lëvizja e mekanizmit nuk ndryshon dhe në realitet është akoma W \u003d 1, megjithëse sipas formulës Chebyshev kemi: W \u003d 3 4 - 2 6 \u003d 0, d.m.th. zyrtarisht, mekanizmi rezulton të jetë statistikisht i papërcaktuar. Sidoqoftë, nëse EF nuk është paralele me avionin, lëvizja do të bëhet e pamundur, d.m.th. W është vërtet 0.
Në përputhje me idetë e L.V. Assura çdo mekanizëm formohet nga lidhja sekuenciale me një sistem mekanik me një lëvizje të caktuar (lidhjet hyrëse dhe raft) e zinxhirëve kinematikë që plotësojnë kushtin që shkalla e lëvizshmërisë së tyre të jetë 0. Zinxhirë të tillë, duke përfshirë vetëm çiftet kinematike më të ulëta të 5-të klasë, quhen grupet Assur.
Grupi Assur nuk mund të zbërthehet në grupe më të vogla me një shkallë zero të lëvizshmërisë.
Grupet Assur ndahen në klasa në varësi të strukturës së tyre.
Lidhja e hyrjes, që formon një palë kinematike më të ulët me raftin, quhet mekanizmi i klasit të parë (Figura 1.3). Shkalla e lëvizshmërisë së këtij mekanizmi është 1.
Fig 1.3. Mekanizmat e klasit të parë
Shkalla e lëvizshmërisë së grupit Assur është 0
Nga kjo gjendje, është e mundur të përcaktohet raporti midis numrit të çifteve kinematike të ulëta të klasës së pestë dhe numrit të lidhjeve të përfshira në grupin Assur.
Prandaj, është e qartë se numri i lidhjeve në grup duhet të jetë çift, dhe numri i çifteve të klasës së pestë është gjithmonë shumëfish i 3.
Grupet Assur ndahen në klasa dhe urdhra. Me një kombinim të n \u003d 2 dhe p 5 \u003d 3, formohen grupet Assur të klasës së dytë.
Për më tepër, grupet ndahen në urdhra. Rendi i grupit Assur përcaktohet nga numri i elementeve (çifte të jashtme kinematike) me të cilët grupi është i bashkangjitur në mekanizëm.
Ekzistojnë 5 lloje të grupeve Assur të klasës së dytë (Tabela 1.3).
Klasa e grupit Assur mbi të dytin përcaktohet nga numri i çifteve kinematike të brendshme që formojnë konturin më të ndërlikuar të mbyllur.
Me një kombinim të n \u003d 4 p 5 \u003d 6, formohen grupet Assur të klasave të treta dhe të katërta (Tabela 1.3). Këto grupe nuk ndryshojnë sipas specieve.
Klasa e përgjithshme mekanizmi përcaktohet nga klasa më e lartë e grupeve Assur të përfshira në këtë mekanizëm.
Formula për strukturën e mekanizmit tregon rendin e bashkimit të grupeve Assur me mekanizmin e klasit të parë.
Për shembull, nëse formula e strukturës së mekanizmit ka formën
1 (1) 2 (2,3) 3 (4,5,6,7) ,
atëherë kjo do të thotë që grupi Assur i klasit të dytë, duke përfshirë lidhjet 2 dhe 3, dhe grupi Assur i klasës së tretë, duke përfshirë lidhjet 4, 5, 6, 7, janë bashkangjitur në mekanizmin e klasës së parë (lidhja 1 me një raft). Klasa më e lartë e grupit të përfshirë në mekanizëm është klasa e tretë. Prandaj, ne kemi një mekanizëm të klasës së tretë.
Një palë kinematike është një lidhje e lëvizshme e dy lidhjeve kontaktuese duke u siguruar atyre një lëvizje të caktuar relative. Elementet e një çifti kinematik quhen një grup sipërfaqesh të vijave ose pikave përgjatë të cilave ekziston një lidhje e lëvizshme e dy lidhjeve dhe që formojnë një palë kinematike. Që të ekzistojë një palë, elementet e lidhjeve të përfshira në të duhet të jenë në kontakt të vazhdueshëm T.
Ndani punën tuaj në rrjetet sociale
Nëse kjo punë nuk ju përshtatet në fund të faqes ka një listë të punimeve të ngjashme. Mund të përdorni edhe butonin e kërkimit
Leksioni N 2
Cilado qoftë mekanizmi i makinës, ai gjithmonë përbëhet vetëm nga lidhje dhe çifte kinematike.
Kushtet e komunikimit të imponuara në lidhjet lëvizëse në mekanizma, në teorinë e makinave dhe mekanizmave isshtë zakon të quhen çifte kinematike.
Çift kinematikquhet një lidhje e lëvizshme e dy lidhjeve kontaktuese, duke u siguruar atyre një lëvizje të caktuar relative.
Tabela 2.1 tregon emrat, figurat, simbolet e çifteve kinematike më të zakonshme në praktikë, si dhe klasifikimin e tyre.
Lidhjet, kur kombinohen në një çift kinematik, mund të prekin njëra-tjetrën përgjatë sipërfaqeve, vijave dhe pikave.
Elementet e një çifti kinematikquhet bashkësia e Sipërfaqeve, vijave ose pikave përgjatë të cilave ekziston një lidhje e lëvizshme e dy lidhjeve dhe të cilat formojnë një Çift kinematik. Në varësi të llojit të kontaktit të elementeve të çifteve kinematike, bëhet një dallim midislartë dhe më e ulët çiftet kinematike.
Çifte kinematike, formuar nga elemente në formën e një linje ose pike, të quajturmë të larta
Çiftet kinematike të formuara nga elemente në formën e sipërfaqeve quheninferior
Që të ekzistojë një palë, elementet e lidhjeve të përfshira në të duhet të jenë në kontakt të vazhdueshëm, d.m.th. të tërhiqen. Mbyllja e çifteve kinematike mund të jetëgjeometrikisht ose me forcë, Për shembull, duke përdorur masën e vet, burimet, etj.
Forca, rezistenca ndaj konsumimit dhe qëndrueshmëria e çifteve kinematike varen nga lloji dhe modeli i tyre. Çiftet e ulëta janë më rezistente ndaj konsumimit sesa ato më të larta. Kjo është për shkak të faktit se në çiftet më të ulëta, kontakti i elementeve të çiftit ndodh përgjatë sipërfaqes, dhe për këtë arsye, me të njëjtën ngarkesë, në të lindin presione specifike më të ulëta sesa në atë më të lartë. Veshja, duke qenë se gjërat e tjera janë të barabarta, është proporcionale me presionin specifik, dhe për këtë arsye Avujt e poshtëm konsumohen më ngadalë sesa ato më të larta. Prandaj, në mënyrë që të zvogëlohet konsumimi në makina, preferohet të përdoren çifte më të ulëta, megjithatë, shpesh përdorimi i çifteve më të larta kinematike mund të thjeshtojë dukshëm diagramet strukturore të makinave, gjë që zvogëlon dimensionet e tyre dhe thjeshton modelin. Prandaj, zgjedhja e saktë e çifteve kinematike është një detyrë e vështirë inxhinierike.
Çiftet Kinematike gjithashtu ndahen nganumri i gradave të lirisë(lëvizshmëria), të cilat i siguron në lidhjet e lidhura me anë të tij, ose së bashkunumri i kushteve të lidhjes(klasa e çiftit), imponuar nga një palë në lëvizjen relative të lidhjeve të lidhura. Kur përdorin këtë klasifikim, dizajnerët e makinës marrin informacion në lidhje me lëvizjet relative të mundshme të lidhjeve dhe në lidhje me natyrën e ndërveprimit të faktorëve të forcës midis elementeve të çiftit.
Një lidhje falas në rastin e përgjithshëmM - hapësira dimensionale, LejimiP lloje të lëvizjeve të thjeshta, ka një numër shkallësh të lirisë! (H) ose W - i luajtshëm.
Pra, nëse lidhja është në një hapësirë \u200b\u200btre-dimensionale që lejon gjashtë lloje të lëvizjeve më të thjeshta - tre rrotulluese dhe tre përkthyese përreth dhe përgjatë akseveX, V, Z , atëherë ata thonë se ka gjashtë shkallë lirie ose ka gjashtë koordinata të përgjithësuara, ose gjashtë të lëvizshme. Nëse lidhja është në një hapësirë \u200b\u200bdy-dimensionale që lejon tre lloje të lëvizjeve më të thjeshta - një rrotullues përrethZ dhe dy përkthimore përgjatë akseveX dhe Y , atëherë ata thonë se ka tre shkallë të lirisë, ose tre koordinata të përgjithësuara, ose është tre-lëvizshme, etj.
Tabela 2.1
Kur lidhin lidhje duke përdorur çifte kinematike, ata privohen nga shkallët e lirisë. Kjo do të thotë që çiftet kinematike u imponohen lidhjeve të lidhura me numrinS.
Në varësi të numrit të gradave të lirisë që posedojnë në lëvizje relative nga lidhjet e kombinuara në një çift kinematik, përcaktohet lëvizshmëria e çiftit (W \u003d H ) Nëse H është numri i gradave të lirisë së lidhjeve të çiftit kinematik në lëvizjen relative,te lëvizshmëria e çiftit përcaktohet si më poshtë:
ku P - lëvizshmëria e hapësirës në të cilën ekziston çifti i konsideruar;S - numri i obligacioneve të imponuara nga një çift.
Duhet të theksohet se lëvizshmëria e çiftitW e përcaktuar nga (2.1) nuk varet nga lloji i hapësirës në të cilën është realizuar, por vetëm nga ndërtimi.
Për shembull, një palë rrotulluese (përkthimore) (shih, Tabela 2.1), si në hapësirën gjashtë ashtu edhe në tre të lëvizshme, do të mbetet akoma e paluajtshme, në rastin e parë do të vendosen 5 lidhje, dhe në rastin e dytë - 2 lidhje, dhe, prandaj, do të kemi, përkatësisht:
për një hapësirë \u200b\u200btë gjashtë lëvizshme:
për tre hapësira të luajtshme:
Siç mund ta shihni, lëvizshmëria e çifteve kinematike nuk varet nga karakteristikat e hapësirës, \u200b\u200be cila është përparësia e këtij klasifikimi. Përkundrazi, ndarja e shpeshtë e çifteve kinematike në klasa vuan nga fakti se klasa e një çifti varet nga Karakteristikat e hapësirës, \u200b\u200bqë do të thotë se e njëjta çift në hapësira të ndryshme ka një klasë të ndryshme. Kjo është e papërshtatshme për qëllime praktike, që do të thotë se një klasifikim i tillë i çifteve kinematike është iracional, prandaj është më mirë të mos përdoret.
Shtë e mundur të zgjidhni një formë të tillë të elementeve të një çifti në mënyrë që me një lëvizje elementare të pavarur të lindë një e dyta - një e varur (derivat). Një shembull i një çifti të tillë kinematik është një spiral (Tabela 2). 1) . Në këtë çift, lëvizja rrotulluese e vidës (arrës) shkakton lëvizjen e saj përkthyese përgjatë boshtit. Një palë e tillë duhet të klasifikohet si e lëvizshme, pasi në të realizohet vetëm një Lëvizje më e thjeshtë e pavarur.
Lidhjet kinematike.
Çiftet kinematike të paraqitura në tabelë. 2.1 janë të thjeshta dhe kompakte. Ato implementojnë pothuajse të gjitha lëvizjet relative më të thjeshta të lidhjeve të nevojshme për krijimin e mekanizmave. Sidoqoftë, kur krijohen makina dhe mekanizma, ato përdoren rrallë. Kjo është për shkak të faktit se në pikat e kontaktit të lidhjeve që formojnë një çift, forca të mëdha Fërkimi. Kjo çon në konsum të konsiderueshëm të elementeve të çiftit, që do të thotë shkatërrimin e tij. Prandaj, zinxhiri kinematik më i thjeshtë me dy lidhje i një çifti kinematik shpesh zëvendësohet me zinxhirë kinematikë më të gjatë, të cilët së bashku zbatojnë të njëjtën lëvizje relative të lidhjeve si çifti kinematik i zëvendësuar.
Një zinxhir kinematik i krijuar për të zëvendësuar një palë kinematike quhet lidhje kinematike.
Le të japim shembuj të zinxhirëve kinematikë për çiftet më të zakonshme rrotulluese, përkthyese, spirale, sferike dhe aeroplan-aeroplan.
Nga tavolina. 2.1 mund të shihet se analoge më e thjeshtë e një çifti kinematik rrotullues është një kushinet me elementë rrotullues. Po kështu, udhëzuesit e rulit zëvendësojnë një palë përkthimore, etj.
Lidhjet kinematike janë më të përshtatshme dhe të besueshme në punë, i rezistojnë forcave (momenteve) dukshëm më të larta dhe lejojnë mekanizmat të funksionojnë me shpejtësi të lartë relative të lidhjeve.
Llojet kryesore të mekanizmave.
Mekanizmi Mund të konsiderohet si një rast i veçantë i një zinxhiri kinematik, në të cilin të paktën një lidhje është kthyer në një raft, dhe lëvizja e lidhjeve të mbetura përcaktohet nga një lëvizje e dhënë e lidhjeve hyrëse.
Karakteristikat dalluese të zinxhirit kinematik, që përfaqësojnë mekanizmin, janë lëvizshmëria dhe përcaktimi i lëvizjes së lidhjeve të tij në lidhje me raftin.
Mekanizmi mund të ketë disa hyrje dhe një lidhje dalëse, në këtë rast quhet mekanizëm përmbledhës dhe, anasjelltas, një hyrje dhe disa dalje, atëherë quhet mekanizëm diferencues.
Sipas qëllimit, Mekanizmat ndahen nëudhëzuesit dhe transmetimet.
Mekanizmi i transmetimitquhet një pajisje e krijuar për të riprodhuar një marrëdhënie të dhënë funksionale midis lëvizjeve të lidhjeve hyrëse dhe dalëse.
Mekanizmi udhëzues quhet mekanizëm në të cilin trajektorja e një pike të caktuar të lidhjes, e cila formon çifte kinematike me vetëm lidhje lëvizëse, përkon me një kurbë të dhënë.
Le të shqyrtojmë llojet kryesore të mekanizmave që kanë gjetur zbatim të gjerë në teknologji.
Mekanizmat, lidhjet e të cilave formojnë vetëm çiftet kinematike më të ulëta, quhenartikuluar... Këta mekanizma përdoren gjerësisht për faktin se janë të qëndrueshëm, të besueshëm dhe të lehtë për tu përdorur. Përfaqësuesi kryesor i mekanizmave të tillë është një mentesha me katër lidhje (Figura 2.1).
Emrat e mekanizmave zakonisht përcaktohen nga emrat e lidhjeve të tyre hyrëse dhe dalëse ose lidhja karakteristike që është pjesë e tyre.
Në varësi të ligjeve të lëvizjes së lidhjeve të hyrjes dhe daljes, ky mekanizëm mund të quhet lëvizës-manovër, fiksues i dyfishtë, lëkundës i dyfishtë, lëvizës-fiksues.
Sistemi i artikuluar me katër lidhje përdoret në ndërtimin e mjeteve makinerike, prodhimin e instrumenteve, si dhe në makineritë bujqësore, ushqimore, heqjen e borës dhe makineri të tjera.
Nëse zëvendësoni një palë rrotulluese në një menteshe me katër lidhje, për shembullD , në përkthimin, atëherë ne marrim mekanizmin e mirënjohur të rrëshqitjes me fiksime (Fig. 2.2).
Fik. 2.2. Lloje të ndryshme të mekanizmave me rrota rrëshqitëse:
1 - maniak 2 - shufra lidhëse; 3 - rrëshqitës
Mekanizmi me rrëshqitje me fiksime (me rrëshqitës) përdoret gjerësisht në kompresorë, pompa, motorë me djegie të brendshme dhe makina të tjera.
Zëvendësimi i çiftit rrotullues në katër lidhjet e artikuluaraNGA në përkthimin, marrim mekanizmin lëkundës (Fig. 2.3).
Në p dhe c .2.3, në mekanizmin lëkundës të marrë nga një mentesha me katër lidhje duke zëvendësuar çiftet rrotulluese në tëMund te bej në përkthimore.
Mekanizmat lëkundës përdoren gjerësisht në makineritë e planifikimit për shkak të asimetrisë së tyre të natyrshme të punës dhe shpejtësisë së papunësisë. Ata zakonisht kanë një goditje të gjatë pune dhe një të shpejtë, e cila siguron kthimin e prerësit në pozicionin e tij origjinal, të papunë.
Fik. 2.3. Lloje të ndryshme të mekanizmave lëkundës:
1 - fiksim; 2 - gur; 3 - perde.
Mekanizmat e lidhjes së menteshave përdoren gjerësisht në robotikë (Fig. 2.4).
Një tipar i këtyre mekanizmave është se ata kanë një numër të madh të gradave të lirisë, që do të thotë se ata kanë shumë shtytje. Funksionimi i koordinuar i drejtuesve të lidhjeve hyrëse siguron lëvizjen e kapëses përgjatë një trajektore racionale dhe në një vend të caktuar në hapësirën përreth.
Ato përdoren gjerësisht në teknologjimekanizmat e kamerës... Me ndihmën e mekanizmave të kamerës, është konstruktivisht më e lehtë për të marrë pothuajse çdo lëvizje të lidhjes së drejtuar sipas një ligji të caktuar,
Aktualisht, ekziston një numër i madh i varieteteve të mekanizmave të kamerës, disa prej të cilave tregohen në Fig. 2.5.
Ligji i nevojshëm i lëvizjes së lidhjes dalëse të mekanizmit të kamerës arrihet duke i dhënë lidhjes hyrëse (kamerës) një formë të përshtatshme. Kamera mund të kryejë rrotullim (Fig. 2.5,a, b ), përkthimore (Fig. 2.5,c, d ) ose lëvizje komplekse. Lidhja e daljes, nëse bën një lëvizje përkthimore (Figura 2.5,a, në ), quhet shtytës, dhe nëse është një lëkundës (Fig. 2.5,r ) - një zgjedhë. Për të zvogëluar humbjet e fërkimit në çiftin kinematik më të lartëNË përdorni një rul shtesë lidhës (Fig. 2.5,d)
Mekanizmat e kamit përdoren si në makineritë e punës ashtu edhe në lloje të ndryshme të pajisjeve komanduese.
Shumë shpesh, mekanizmat e vidave përdoren në makineritë e prerjes së metaleve, presat, instrumente të ndryshëm dhe pajisjet matëse, nga të cilat më e thjeshtë është treguar në Fig. 2.6:
Fik. 2.6 Mekanizmi i vidave:
1 - vidë; 2 - arrë; A, B, C - çifte kinematike
Mekanizmat e vidave përdoren zakonisht aty ku është e nevojshme të shndërroni lëvizjen rrotulluese në lëvizje të ndërvarur të përkthimit ose anasjelltas. Ndërvarësia e lëvizjeve përcaktohet nga zgjedhja e saktë e parametrave gjeometrikë të çiftit të vidaveNË .
Pykë mekanizmat (Figura 2.7) janë përdorur në të llojeve të ndryshme pajisje fiksuese dhe instalime në të cilat kërkohet të krijohet një forcë e madhe në dalje me forca të kufizuara që veprojnë në hyrje. Karakteristikë dalluese këta mekanizma janë të thjeshtë dhe të besueshëm në dizajn.
Mekanizmat në të cilët kryhet transferimi i lëvizjes midis trupave kontaktues për shkak të forcave të fërkimit quhen fërkime. Mekanizmat më të thjeshtë të fërkimit me tre lidhje janë treguar në Fig. 2.8
Fik. 2.7 Mekanizmi i pykës:
1, 2 - lidhje; L, B, S - festat kinematike.
Fik. 2.8 Mekanizmat e fërkimit:
dhe - mekanizmi i fërkimit me akse paralele;b - mekanizmi i fërkimit me akse kryqëzuese;në - mekanizmi i fërkimit të raftit dhe pinionit; 1 - rul i hyrjes (rrota);
2 - rul i daljes (rrota); 2 "- hekurudhor
Për shkak të faktit se lidhjet1 dhe 2 të strukur me njëri-tjetrin, përgjatë vijës së kontaktit midis tyre, lind një forcë fërkimi, e cila mbart lidhjen e drejtuar2 .
Transmetimet e fërkimit përdoren gjerësisht në pajisjet, mekanizmat e drejtimit të shiritit, variatorët (mekanizmat me kontroll të butë të shpejtësisë).
Për të transferuar lëvizjen rrotulluese sipas një ligji të dhënë midis boshteve me akse paralele, kryqëzuese dhe kryqëzuese, përdoren lloje të ndryshme ingranazheshmekanizmat ... Me ndihmën e rrotave të ingranazheve, është e mundur të transferohet lëvizja midis boshteve meboshtet fiksedhe me duke lëvizur në hapësirë.
Mekanizmat e ingranazheve përdoren për të ndryshuar frekuencën dhe drejtimin e rrotullimit të lidhjes së daljes, përmbledhjes ose ndarjes së lëvizjeve.
Në fig. 2.9 tregon përfaqësuesit kryesorë të ingranazheve me boshtet fikse.
Figura 2.9. Drejtimet e ingranazheve me boshtet fikse:
a - cilindrike;b - konik; në - fund; g - raft dhe pinion;
1 - ingranazh; 2 - një rrotë ingranazhesh; Shina 2 *
Quhet më i vogli nga dy ingranazhet meshingveshje, dhe më shumë - dhëmbëza.
Një raft është një rast i veçantë i një ingranazhi me një rreze lakimi të barabartë me pafundësinë.
Nëse treni i ingranazheve ka ingranazhe me akse të lëvizshme, atëherë ato quhen planetare (Fig. 2.10):
Ingranazhet planetare, në krahasim me ingranazhet me bosht të fiksuar, lejojnë transmetimin e fuqive më të mëdha dhe raporteve të ingranazheve me një numër më të vogël ingranazhesh. Ato përdoren gjerësisht edhe në krijimin e mekanizmave përmbledhës dhe diferencial.
Transferimi i lëvizjeve midis akseve kryqëzuese kryhet duke përdorur një ingranazh krimbi (Fig. 2.11).
Një ingranazh krimbi merret nga një ingranazh me arrë me vidë duke prerë arrë për së gjati dhe duke e përdredhur atë dy herë në plane reciprokisht pingule. Pajisja e krimbave ka vetinë e vetë-frenimit dhe lejon që raportet e mëdha të ingranazheve të realizohen në një fazë.
Fik. 2.11. Ingranazhe krimbash:
1 - krimb, 2 - rrota e krimbave.
Mekanizmi i ndërprerjes së ingranazheve gjithashtu përfshin mekanizmin kryq Maltese. Në fig. Z-L "2. Tregon mekanizmin e" kryqit Maltese "me katër tehe.
Mekanizmi i "kryqit Maltese" shndërron rrotullimin e vazhdueshëm të çiftit kryesor - maniak 1 me një kon3 në rrotullimin me ndërprerje të "kryqit"2, hundë 3 hyn në brazdën radiale të "kryqit" pa ndikim2 dhe e kthen atë në cepin kuz është numri i lojërave elektronike.
Për të kryer lëvizjen vetëm në një drejtim, përdoren mekanizmat e kthetrave. Figura 2.13 tregon një mekanizëm shtrëngues të përbërë nga një krah lëkundës 1, një rrotë shtrënguese 3 dhe putra 3 dhe 4.
Kur lëkundet lëkundësi1 qen qe lëkundet3 i jep rrotullim rrotës së kthetrës2 vetëm kur lëkundësi lëviz kundër akrepave të sahatit. Për të mbajtur timonin2 nga rrotullimi spontan në një drejtim të akrepave të orës kur lëkundësi lëviz kundër orës, përdoret një peng bllokimi4 .
Mekanizmat maltezë dhe kthetrat përdoren gjerësisht në mjetet e makinës dhe pajisjet,
Nëse është e nevojshme të transferohet energjia mekanike në një distancë relativisht të gjatë nga një pikë në hapësirë \u200b\u200bnë tjetrën, atëherë përdoren mekanizma me lidhje fleksibël.
Rripat, litarët, zinxhirët, fijet, shiritat, topat, etj përdoren si lidhje fleksibël që transmetojnë lëvizjen nga një mekanizëm madje në tjetrin.
Në fig. 2.14 tregon një diagram bllok të mekanizmit më të thjeshtë me një lidhje fleksibël.
Transmetimet me lidhje fleksibël përdoren gjerësisht në inxhinieri mekanike, instrumente dhe industri të tjera.
Më sipër, u morën në konsideratë mekanizmat më tipikë më të thjeshtë. mekanizmat janë dhënë gjithashtu në literaturë të veçantë, dëshmi pa dëshmi dhe libra referimi, për shembull, të tilla si.
Formulat strukturore të mekanizmave.
Ekzistojnë modele të përgjithshme në strukturën (strukturën) e mekanizmave të ndryshëm që lidhin numrin e shkallëve të lirisëW mekanizëm me numrin e lidhjeve dhe numrin dhe llojin e çifteve kinematike të tij. Këto modele quhen formula strukturore të mekanizmave.
Për mekanizmat hapësinorë, formula e Malyshev aktualisht është më e përhapura, nxjerrja e së cilës kryhet si më poshtë.
Lëreni mekanizmin që kam lidhjet (përfshirë raftin), - numri i çifteve një, dy, tre, katër dhe pesë lëvizës. Numri i lidhjeve të lëvizshme shënohet me. Nëse të gjitha lidhjet e lëvizshme do të ishin trupa të lirë, numri i përgjithshëm i gradave të lirisë do të ishte 6n ... Sidoqoftë, secila palë e vetme e lëvizshmeV klasa imponon lëvizjen relative të lidhjeve që formojnë një çift, 5 lidhje, secila palë dy lëvizëseIV klasa - 4 bono, etj. Rrjedhimisht, numri i përgjithshëm i gradave të lirisë, i barabartë me gjashtë, do të zvogëlohet me shumën
ku është lëvizshmëria e një çifti kinematik, është numri i çifteve lëvizja e të cilave është e barabartëunë ... Numri i përgjithshëm i lidhjeve të mbivendosura mund të përfshijë një numër të caktuarq lidhje të tepërta (të përsëritura) që kopjojnë lidhje të tjera, duke mos zvogëluar lëvizshmërinë e mekanizmit, por vetëm duke e kthyer atë në një sistem statikisht të papërcaktuar. Prandaj, numri i gradave të lirisë së mekanizmit hapësinor, i barabartë me numrin e gradave të lirisë së zinxhirit të tij të lëvizshëm kinematik në krahasim me raftin, përcaktohet nga formula e mëposhtme Malyshev:
ose me pak fjalë
(2.2)
kur mekanizmi është një sistem statikisht i përcaktueshëm, kur është një sistem statikisht i papërcaktuar.
Në rastin e përgjithshëm, zgjidhja e ekuacionit (2.2) është një problem i vështirë, që nga e panjohuraW dhe q ; zgjidhjet në dispozicion janë komplekse dhe nuk janë përfshirë në këtë leksion. Sidoqoftë, në një rast të veçantë, nëseW , e barabartë me numrin e koordinatave të përgjithësuara të mekanizmit, të gjetura nga konsideratat gjeometrike, nga kjo formulë mund të gjesh numrin e lidhjeve të tepërta (shih Reshetov L.N. Ndërtimi i mekanizmave racionale. M., 1972)
(2.3)
dhe të zgjidhë çështjen e përcaktueshmërisë statike të mekanizmit; ose, duke ditur që mekanizmi është statistikisht i përcaktueshëm, gjeni (ose kontrolloni)W.
Importantshtë e rëndësishme të theksohet se dimensionet e lidhjeve nuk përfshihen në formulat strukturore, prandaj, në analizën strukturore të mekanizmave, mund të supozohet se ato janë ndonjë (brenda kufijve të caktuar). Nëse nuk ka lidhje të tepërta (), montimi i mekanizmit bëhet pa deformim të lidhjeve, këto të fundit, si të thuash, vetë-rreshtohen; prandaj, mekanizmat e tillë quhen vetë-rreshtim. Nëse ka lidhje të tepërta (), atëherë montimi i mekanizmit dhe lëvizja e lidhjeve të tij bëhen të mundshme vetëm kur këto të fundit deformohen.
Për mekanizmat e rrafshët pa lidhje të tepërta, formula strukturore mban emrin e P.L. Chebyshev, i cili së pari e propozoi atë në 1869 për mekanizmat e levave me çifte rrotulluese dhe një shkallë lirie. Aktualisht, formula e Chebyshev zbatohet për çdo mekanizëm të rrafshët dhe rrjedh, duke marrë parasysh kufizimet e tepërta, si më poshtë
Le në një mekanizëm të sheshtë me lidhje m (përfshirë raftin), është numri i lidhjeve lëvizëse, - numri i çifteve të ulëta dhe - numri i çifteve më të larta. Nëse të gjitha lidhjet e lëvizshme do të ishin trupa të lirë që kryejnë lëvizje aeroplani, numri i përgjithshëm i gradave të lirisë do të ishte i barabartë me 3n ... Sidoqoftë, secila palë e ulët imponon dy lidhje në lëvizjen relative të lidhjeve që formojnë një palë, duke lënë një shkallë lirie, dhe secila palë më e lartë imponon një lidhje, duke lënë 2 gradë liri.
Numri i lidhjeve të mbivendosura mund të përfshijë një numër të caktuar të lidhjeve të tepërta (të përsëritura), eliminimi i të cilave nuk rrit lëvizshmërinë e mekanizmit. Si pasojë, numri i gradave të lirisë së një mekanizmi të rrafshët, d.m.th., numri i gradave të lirisë së zinxhirit të tij të lëvizshëm kinematik në krahasim me raftin, përcaktohet nga formula e mëposhtme Chebyshev:
(2.4)
Nëse dihet, nga këtu mund të gjeni numrin e lidhjeve të tepërta
(2.5)
Indeksi "n" na kujton se ne po flasim për një mekanizëm ideal të sheshtë, ose më saktësisht për skemën e tij të sheshtë, pasi që për shkak të pasaktësive në prodhim, mekanizmi i sheshtë është deri diku hapësinor.
Formulat (2.2) - (2.5) përdoren për analizën strukturore të mekanizmave ekzistues dhe sintezën e skemave strukturore të mekanizmave të rinj.
Analiza strukturore dhe sinteza e mekanizmave.
Ndikimi i lidhjeve të tepërta në performancën dhe besueshmërinë e makinave.
Siç u përmend më lart, me dimensione arbitrare (brenda kufijve të caktuar) të lidhjeve, mekanizmi me lidhje të tepërta () nuk mund të montohet pa deformim të lidhjeve. Prandaj, mekanizmat e tillë kërkojnë rritje të saktësisë së prodhimit, përndryshe, gjatë procesit të montimit, lidhjet e mekanizmit deformohen, gjë që shkakton ngarkimin e çifteve kinematike dhe lidhjet me forca të konsiderueshme shtesë (më shumë se ato forca themelore të jashtme për transmetimin e të cilave mekanizmi është menduar). Me saktësi të pamjaftueshme në prodhimin e një mekanizmi me lidhje të tepërta, fërkimi në çiftet kinematike mund të rritet shumë dhe të çojë në bllokim të lidhjeve, prandaj, nga kjo pikëpamje, lidhjet e tepërta në mekanizmat janë të padëshirueshme.
Sa i përket lidhjeve të tepërta në zinxhirët kinematikë të mekanizmit, kur projektojnë makineritë, ata duhet të përpiqen t'i eleminojnë ato ose të lënë një sasi minimale nëse eliminimi i tyre i plotë rezulton i padobishëm për shkak të kompleksitetit të dizajnit ose për ndonjë arsye tjetër. Në rastin e përgjithshëm, duhet kërkuar zgjidhja optimale, duke marrë parasysh praninë e nevojës pajisje teknologjike, kostoja e prodhimit, jeta e kërkuar e shërbimit dhe besueshmëria e makinës. Prandaj, kjo është një detyrë shumë e vështirë për secilin rast specifik.
Le të shqyrtojmë metodat për përcaktimin dhe eliminimin e lidhjeve të tepërta në zinxhirët kinematikë të mekanizmave duke përdorur shembuj.
Lëreni një mekanizëm të sheshtë me katër lidhje me katër palë rrotulluese një të lëvizshme (Fig. 2.15,dhe ) për shkak të pasaktësive të prodhimit (për shembull, për shkak të mos paralelizmit të akseveA dhe D ) doli të jetë hapësinor. Montimi i zinxhirëve kinematikë4, 3, 2 dhe veçmas 4, 1 nuk është shkaktuar nga vështirësitë, por pikëB, B ' mund të pozicionohet në boshtx ... Sidoqoftë, mblidhni një palë rrotullueseNË formuar nga lidhje1 dhe 2 , do të jetë e mundur vetëm duke kombinuar sistemet koordinueseBxyz dhe B ’x’ y ’z’ , e cila kërkon një zhvendosje lineare (deformim) të pikësLidhja B '2 përgjatë boshtit x dhe deformimet këndore të lidhjes2 rreth boshteve x dhe z (treguar me shigjeta). Kjo nënkupton praninë në mekanizmin e tre lidhjeve të tepërta, e cila konfirmohet nga formula (2.3):. Në mënyrë që ky mekanizëm hapësinor të përcaktohet statistikisht, është e nevojshme edhe diagrami tjetër strukturor i tij, i treguar në Fig. 2.15,b , ku Asambleja e një mekanizmi të tillë do të zhvillohet pa ndërhyrje, që nga rreshtimi i pikaveB dhe B ' do të jetë e mundur duke lëvizur pikënNGA në një çift cilindrik.
Një variant i mekanizmit është i mundur (Fig. 2.15,në ) me dy palë sferike (); në këtë rast, përveç kësajlëvizshmëria themelore shfaqet mekanizmilëvizshmëria lokale - mundësia e rrotullimit të shufrës lidhëse2 rreth boshtit të sajDielli ; kjo lëvizshmëri nuk ndikon në ligjin themelor të lëvizjes së mekanizmit dhe madje mund të jetë i dobishëm në drejtim të nivelit të konsumimit të nyjeve: shufra lidhëse2 gjatë funksionimit të mekanizmit, ai mund të rrotullohet rreth boshtit të tij për shkak të ngarkesave dinamike. Formula e Malyshev konfirmon që një mekanizëm i tillë do të përcaktohet statistikisht:
Fik. 2.15
Më e thjeshtë dhe metodë efektive eliminimi i lidhjeve të tepërta në mekanizmat e pajisjeve - përdorimi i një çifti më të lartë me një kontakt pikë në vend të një lidhje me dy palë të ulëta; shkalla e lëvizshmërisë së mekanizmit të sheshtë në këtë rast nuk ndryshon, pasi, sipas formulës Chebyshev (at):
Në fig. 2.16, a, b, c është dhënë një shembull i eliminimit të lidhjeve të tepërta në një mekanizëm të kamerës me një shtytës të rrotullës që lëviz progresivisht. Mekanizmi (fig. 2.16,dhe ) - me katër lidhje (); përveç lëvizshmërisë themelore (rotacioni i kamerës)1
) ka lëvizje lokale (rrotullim i pavarur i një rul cilindrik rrethor3
rreth boshtit të saj); Si pasojë,. Qarku i sheshtë nuk ka lidhje të tepërta (mekanizmi është mbledhur pa ndërhyrje). Nëse, për shkak të pasaktësive të prodhimit, mekanizmi konsiderohet hapësinor, atëherë me një kontakt linear të rulit3 me kamer 1 sipas formulës së Malyshev me ne, por nën një kusht të caktuar. Palë kinematike e cilindrit - cilindër (Fig. 2.16,6
) nëse rrotullimi relativ i lidhjeve është i pamundur1, 3 rreth boshtit z do të ishte një palë trekahëshe. Nëse një rrotullim i tillë, për shkak të pasaktësisë në prodhim, ndodh, por është i vogël dhe kontakti linear ruhet praktikisht (nën ngarkesë, vendi i kontaktit është afër një drejtkëndëshi në formë), atëherë kjo 
çifti kinematik do të jetë i lëvizshëm katër, prandaj,
Figura 2.17
Reduktimi i klasës së çiftit më të lartë duke përdorur një rul në formë fuçi (çift pesë lëvizës me kontakt pikë, Fig. 2.16,në ), ne marrim për dhe është një mekanizëm statikisht i përcaktueshëm. Sidoqoftë, duhet të mbahet mend se kontakti linear i lidhjeve, megjithëse kërkon me rritjen e saktësisë së prodhimit, ju lejon të transferoni ngarkesa më të mëdha sesa një kontakt i pikës.
Në Fig. 2.16, d, e është dhënë një shembull tjetër i eleminimit të lidhjeve të tepërta në një transmetim ingranazhi me katër lidhje (, kontakti i dhëmbëve të rrotave)1, 2 dhe 2, 3 - lineare). Në këtë rast, sipas formulës së Chebyshev, - skema e sheshtë nuk ka lidhje të tepërta; sipas formulës së Malyshev, - mekanizmi është statikisht i papërcaktuar, prandaj do të kërkohet saktësi e lartë e prodhimit, në veçanti, për të siguruar paralelizmin e akseve gjeometrike të të tre rrotave.
Zëvendësimi i dhëmbëve të rrotës së ndërmjetme2 në formë fuçi (Fig. 2.16,d ), ne kemi një mekanizëm statistikisht të përcaktueshëm.
Çift kinematik,siç tregohet më sipër, kjo është lidhja e dy lidhjeve kontaktuese, duke lejuar lëvizjen e tyre relative. Modelet e këtyre lëvizjeve tregohen në Fig. 1.16. Lidhjet, kur kombinohen në një çift kinematik, mund të prekin njëra-tjetrën përgjatë sipërfaqeve, vijave dhe pikave. Elementet e një çifti kinematikquhet një grup sipërfaqesh, vijash ose pikash përgjatë të cilave ekziston një lidhje e lëvizshme e dy lidhjeve, dhe të cilat formojnë një çift kinematik. Më saktësisht, elementet e një çifti kinematik quhen sipërfaqe të përbashkëta për lidhjet, linjat ose pikat e lidhura me të cilat lidhjet prekin njëra-tjetrën, duke formuar një palë kinematike. Kështu, një çift kinematik nuk mund të formohet nga trupa që nuk janë në kontakt. Shkalla e kufizimit të lirisë së lëvizjes së një lidhjeje të çiftit kinematik në krahasim me tjetrën mund të varet vetëm nga format gjeometrike të pikave të kontaktit, domethënë, nga elementet e çiftit kinematik. As materialet nga të cilat janë bërë lidhjet, as forma e atyre pjesëve që nuk prekin njëra-tjetrën, nuk mund të vendosin kufizime në lëvizshmërinë relative të lidhjeve, dhe për këtë arsye ato nuk merren parasysh në teorinë e mekanizmave dhe makinerive.
Fik. 1.16.Modele të çifteve kinematike, nga e majta në të djathtë: rreshti i sipërm - një top në një aeroplan, një cilindër në një aeroplan, një top në një cilindër, një palë aeroplani, një palë sferike dhe rreshtin e poshtëm - sferik me një gisht, cilindrik, përkthyes, vidë
Çiftet kinematike klasifikohen sipas disa kritereve. Në mënyrë që një çift të ekzistojë, elementët e lidhjeve të përfshira në të duhet të mbyllen, domethënë të jenë në kontakt të vazhdueshëm.
Klasifikimi i çifteve kinematike
Tabela 1.2
|
Lloji i çiftit dhe shkalla e lirisë |
Gjysmë-strukturë foto |
Lëvizshmëria e një çifti w, numri i lidhjeve |
Me kusht emërtimi |
|
rrotullues |
 |
»€ dhe dhe ^„ |
 |
|
vidë [ШЖ00] |
 |
 |
|
|
cilindrike |
 |
 |
|
|
sferike |
 |
 |
|
|
planare |
 |
 |
|
|
lineare; |
 |
 |
|
|
w = 4 5=2 |
|||
|
pikë |
 |
 |
Nga forma gjeometrike e lidhjes së sipërfaqeve dhe mënyra e mbylljes
Çiftet kinematike ndahen në më të ulta dhe të larta, me forcë ose formë-përshtatje. Mbylljaçift \u200b\u200bquhet sigurimi i kontaktit të vazhdueshëm të elementeve përkatëse të çiftit. Kanë inferiorkontakti i lidhjeve, lidhja e sipërfaqeve kryhet përgjatë një ose më shumë sipërfaqeve. Këto janë çifte rrëshqitëse (lëvizja e tyre relative është gjithmonë rrëshqitëse), dhe çifte të tilla karakterizohen nga një montim i formës për shkak të formës strukturore të elementeve të çiftit. Kanë më të lartatë çifteve kinematike, lidhjet prekin përgjatë një vije ose në një pikë. Prandaj, jo vetëm rrëshqitje relative është e mundur, por edhe kodrina, tjerrje. Për çifte të tilla, mbyllja e forcës është më shpesh karakteristike, domethënë, elementet shtypen njëri ndaj tjetrit nga forcat e peshës, forcat elastike, etj. Në fig. 1.16 çifte më të larta përfshijnë një top në një aeroplan (duke prekur në një pikë), një cilindër në një aeroplan (duke prekur përgjatë një segmenti të vijës së drejtë) dhe një top në një cilindër (duke prekur përgjatë një rrethi). Të gjitha çiftet e tjera janë inferiore.
Nga lëvizja relative e lidhjeveçiftet ndahen në rotacion (B) (eng, një nyje revolute (R)), përkthimore (P) (eng, një nyje prizmatike (P)), vidë (Vi) (eng, një bashkim spiral (H) ose çift vidhos ), e sheshtë ose planare (PL) (inxh., nyje planare (E)), cilindrike (C) (ang. bashkim cilindrik (C)), sferike (C) (ang. bashkim sferik ose top (S)), lineare (L) dhe pika (T).
Sipas numrit të lëvizshmërisëw (numri i shkallëve të lirisë) në lëvizjen relative të lidhjeve të një çifti, ato ndahen në një, dy-, tre-, katër- dhe pesë-të lëvizshme.
Nga numri i lidhjeves, mbivendosur në lëvizjen relative të lidhjeve, çiftet kinematike ndahen në klasa: formohen çifte 1-, 2-, 3-, 4-, 5-të lidhur, përkatësisht, çifte të klasave 1, 11, III, IV dhe V. Çiftet më të larta kinematike mund të jenë të të gjitha klasave dhe shumë lloje, dhe ato më të ulta - vetëm klasat III, IV dhe V dhe 6 lloje. Tabela 1.2 tregon lloje të ndryshme të çifteve kinematike, imazhet e tyre gjysmë konstruktive dhe skematike, si dhe lëvizshmërinë e çiftit w dhe numrin e lidhjeve s
Lëvizshmëria e një çifti w përcaktohet nga formula
ku P është lëvizshmëria e hapësirës në të cilën çifti është realizuar në mënyrë konstruktive, s - numri i obligacioneve të imponuara nga një çift.
Kujtojmë që në hapësirën tre-dimensionale, një trup absolutisht i ngurtë (dhe kështu lidhjet që modelohen prej tij) ka gjashtë shkallë lirie. Këto janë tre shkallë të lirisë së lëvizjes përkthimore, për shembull, përgjatë boshteve të koordinatave. Dhe tre shkallë të lirisë së lëvizjes rrotulluese, për shembull, rrotullimi rreth akseve të njëjta koordinuese.
Tabela 1.3
Lidhjet kinematike ekuivalente me çiftet kinematike
|
Lidhni kontaktin |
Llojet e çiftit |
Lëvizshmëria |
Llojet e çifteve kinematike |
Foto |
Ekuivalente kinematike e përbërë |
|
Ne siperfaqe |
Çift kinematik i poshtëm |
 |
 |
 |
|
 |
 |
 |
|||
 |
 |
 |
|||
 |
 |
 |
|||
 |
 |
 |
|||
 |
 |
 |
|||
|
Çift më i lartë kinematik |
w = 4 5 = 2 |
 |
 |
 |
|
 |
 |
 |
Tabela 1.4
Simbolet e çifteve kinematike sipas GOST 2.770-68
|
gradë |
Emrin |
Me kusht emërtimi |
|||
|
top-aeroplan |
 |
 |
|||
|
cilindër |
 |
 |
|||
|
sferike |
 |
 |
|||
|
planare |
 |
 |
|||
|
cilindrike |
 |
 |
|||
|
sferike me gisht |
 |
 |
|||
|
progresiv |
 |
 |
|||
|
rrotullues |
 |
 |
|||
|
spiral |
 |
 |
Në lëvizjen aeroplan, një trup absolutisht i ngurtë ka tre shkallë të lirisë - dy shkallë të lëvizjes përkthimore dhe një shkallë të lëvizjes rrotulluese. Prandaj, hapësira tre-dimensionale është gjashtë-lëvizshme, dhe hapësira dy-dimensionale është tre-lëvizshme. Të dhënat në Tabelën 1.2 duhet të lexohen duke pasur parasysh këtë. Për shembull, një palë rrotulluese, si përkthyese, ashtu edhe në hapësirë \u200b\u200btë 6-lëvizshme, dhe në 3-lëvizëse do të jetë e vetme-lëvizshme, d.m.th. w - 1. Në rastin e parë, 5 lidhje do të vendosen mbi të (s \u003d) 5), dhe në të dytën - 2 lidhje (s \u003d) 2).
Ju mund të zgjidhni një formë të tillë të elementeve të një palë në mënyrë që me një lëvizje më të thjeshtë të pavarur të lindë një e dyta - e varur. Një shembull i një çifti të tillë kinematik është një spiral. Në këtë çift, lëvizja rrotulluese e vidës (arrës) shkakton lëvizjen e saj përkthyese përgjatë boshtit. Një palë e tillë duhet të klasifikohet si një e lëvizshme (w \u003d 1), pasi në të realizohet vetëm një lëvizje më e thjeshtë e pavarur.
Roli i një çifti kinematik mund të luhet nga lidhja kinematike- një dizajn kompakt i bërë nga disa pjesë lëvizëse me sipërfaqe, lineare ose pikë kontakti të elementeve, i cili siguron mundësinë e lëvizjes relative të llojit përkatës, ekuivalent me një çift kinematik të dhënë. Dmth lidhja kinematikequhet një zinxhir kinematik i krijuar për të zëvendësuar një çift kinematik. Kushinetat janë një shembull i një lidhjeje të tillë kinematike. Lidhjet kinematike më shpesh kanë një numër të madh të lidhjeve lokale të tepërta, por për shkak të prodhimit konstruktiv, kjo nuk ndikon në lëvizshmërinë themelore të çifteve kinematike. Secila palë në mekanizëm mund të korrespondojë me variante të ndryshme të lidhjeve kinematike në formën e disa pjesëve me lëvizshmëri lokale që nuk ndikojnë në lëvizjen përfundimtare të çiftit (një mbajtës rul është i barabartë me një palë cilindrike me dy lëvizje, një mbajtës topi futës me një sipërfaqe të jashtme sferike të montuar në një sipërfaqe konike është ekuivalente me një palë pikë me pesë lëvizje). Tabela 1.3 tregon çiftet kinematike dhe lidhjet e tyre ekuivalente kinematike.
Në fund të këtij paragrafi, ne japim simbolet e çifteve kinematike sipas GOST 2770-68 (Tabela 1.4).
Lëvizja e trupave të ngurtë në mekanizma konsiderohet në lidhje me një lidhje, konvencionalisht merret si një fikse dhe quhet këmbëngulës(shtrati i makinës, strehimi motorik, shasi). Të gjithë trupat e tjerë të ngurtë që lëvizin në lidhje me raftin quhen lidhje lëvizëse. Secila lidhje mund të përbëhet nga një ose disa pjesë, por si pjesë e një lidhjeje ato nuk mund të kenë lëvizje relative, d.m.th. formojnë një copë ose lidhjet e ndashme pjesët individuale.
Sipas funksioneve të kryera, lidhjet mund të jenë hyrëse dhe dalëse, udhëheqëse dhe skllave, fillestare dhe të ndërmjetme. Lidhja e hyrjes komunikohet lëvizja, e cila shndërrohet nga mekanizmi në lëvizjen e kërkuar të lidhjeve të tjera. Lidhja drejtuese- një lidhje për të cilën puna elementare e forcave të jashtme të aplikuara në të është pozitive. Lidhja e daljes- një lidhje që bën një lëvizje, për zbatimin e së cilës është menduar mekanizmi. Skllav lidhja - një lidhje për të cilën puna elementare e forcave të jashtme të aplikuara në të është negative ose e barabartë me zero.
Nëse një lidhje jepet një ose më shumë koordinata të përgjithësuara që përcaktojnë pozicionin e të gjithë mekanizmave në lidhje me raftin, atëherë lidhja quhet fillestare.Koordinata e përgjithësuar e mekanizmit- kjo është secila prej koordinatave të pavarura që përcaktojnë pozicionin e të gjitha lidhjeve të mekanizmit në lidhje me raftin.
Në varësi të qëllimit të mekanizmit, lidhjeve u janë caktuar emrat funksionalë: maniak, shufra lidhëse, krahu lëkundës, pistoni, shufra, rrëshqitës, lëkundës, kamer, shtytës, rrota ingranazhi, transportues planetësh, satelit, levë, përshkim, bosht me gunga, bosht me gunga dhe etj
Në mekanizmat specifikë, lidhja e hyrjes mund të drejtohet dhe drejtohet në faza të caktuara të lëvizjes, në varësi të forcave të aplikuara dhe momenteve të forcave, për shembull, boshti i motorit në mënyrat e përshpejtimit dhe ngadalësimit, boshti i motorit në modalitetet e motorit dhe gjeneratorit.
Kujtojmë atë palë kinematike është lidhja e dy trupave të ngurtë të mekanizmit, duke lejuar lëvizjen e tyre relative të dhënë (shih pjesën 1.1). Në një çift, kur elementët e tij bashkëveprojnë, ekziston një lëvizje relative e lidhjeve. Numri i shkallëve të lirisë në lëvizjen relative të lidhjeve përcakton llojin e çiftit nga lëvizshmëria . Dalloni dyshet i vetëm i lëvizshëm, dy të lëvizshme, tre-të luajtshme, katër të lëvizshme dhe pesë të lëvizshme... Lloji i një çifti varet nga marrëdhëniet gjeometrike midis elementeve të çiftit, d.m.th. kushtet që kufizojnë lëvizjen e lidhjeve. Numri i ekuacioneve të lidhjeve në një çift merret si numri i klasës së çiftit.
Secili bashkëshorti kinematik është një koleksion sipërfaqesh, vijash dhe pikash individuale të formuara nga elementët e dy trupave të ngurtë. Element – term i përgjithshëm që i referohet sipërfaqes nominale , forma e së cilës specifikohet në vizatim ose në dokumentacion tjetër teknik. Sipërfaqet reale dhe profilet reale të elementeve të çifteve mund të kenë devijime në formë dhe devijime të vendndodhjes. . Vlera numerike e devijimeve maksimale normalizohet nga tolerancat e cilindrikitetit, rrumbullakësisë, rrafshësisë, drejtësisë, paralelizmit, në varësi të shkallës së saktësisë dhe intervalit të madhësisë. Një sipërfaqe është pjesa e përbashkët e dy zonave ngjitur të hapësirës. Teoria e mekanizmit konsideron sipërfaqet me një formë ideale dhe një rregullim ideal. Nëse ky kusht nuk plotësohet, lidhjet e tepërta lokale shfaqen në çifte , meqenëse ekuacionet e kufizimit nuk janë identike, dhe çifti bëhet statikisht i papërcaktuar. Nëse elementët e bashkimit në një çift kinematik janë kongruentë, d.m.th. sipërfaqet përkojnë në të gjitha pikat e tyre, atëherë çifti quhet inferior... Quhen çiftet me bashkëshortë, elementi i së cilës është një drejtëz ose një pikë më të larta Vija është pjesa e përbashkët e zonave ngjitur të sipërfaqes.
Sistemi i lidhjeve të lidhura në çifte quhet zinxhir kinematik. Bëni dallimin midis zinxhirëve kinematikë të sheshtë dhe hapësinor, të mbyllur dhe të hapur, të thjeshtë dhe kompleks.
Në një zinxhir të mbyllur, lidhjet formojnë një ose më shumë konture . Kontura mund të jetë e ngurtë ose të ketë shkallë lirie. Numri i gradave të lirisë përcakton klasën e konturit . Në një zinxhir të sheshtë, të gjitha lidhjet e luajtshme kryejnë një lëvizje të sheshtë paralele me të njëjtin plan fiks. Në një zinxhir të thjeshtë, lidhja përfshihet në një ose dy çifte kinematike. Në një zinxhir kompleks, ekziston të paktën një lidhje që formon më shumë se dy çifte kinematike.
Analogët e çifteve kinematike janë lidhjet kinematike, të bëra nga disa pjesë në lëvizje me sipërfaqe, lineare ose pikë kontakti të elementeve në formën e një strukture kompakte dhe duke siguruar mundësinë e zbërthimit të lëvizjes relative në përbërës ekuivalentë me çifte të llojit përkatës.
Diagrami i një mekanizmi që përmban një raft, lidhje të lëvizshme, çifte kinematike me një përcaktim të llojit të tyre dhe që tregon rregullimin relativ të elementeve të mekanizmit, të bërë pa një shkallë, quhet diagrami strukturor i mekanizmit.
Më e përdorur gjerësisht në mekanizmat e makinave, pajisjeve dhe pajisjeve të tjera çiftet rrotulluese (NË), të cilat lejojnë vetëm një lëvizje rrotulluese të njërës lidhje në krahasim me tjetrën. Në diagramet strukturore dhe kinematike, ato kanë simbole në përputhje me rekomandimet e standardeve ndërkombëtare (Fig. 2.1, dhe) Sipërfaqet nominale të elementeve 1, 2 çiftet rrotulluese janë zakonisht cilindrike (Fig. 2.1, b), por ato gjithashtu mund të kenë forma të tjera (për shembull, konike, sferike). Në fig. 2.1, në tregon një diagram bllok të një manipuluesi robot industrial, i cili tregon gjashtë palë rrotulluese: RRETH(0–1 ),DHE(1–2 ),NË(2–3 ),NGA(3–4 ),D(4–5 ),E(5–6 ) lidhja e lidhjeve me numrat përkatës. Kap 6 / ka gjashtë shkallë lirie, e cila është e barabartë me numrin e çifteve një lëvizës të një zinxhiri të hapur kinematik. Në dizajnet reale, shpesh përdoren lidhje kinematike, të cilat përmbajnë disa lidhje lëvizëse dhe disa çifte kinematike, por në një analog të tillë të një çifti rrotullues, vetëm dy lidhje janë të lidhura me lidhjet e tjera të mekanizmit. Dizajni i një kushinete kodrina me një të jashtme 1 dhe të brendshme 2 unaza midis të cilave ndodhen topa 3, mbahen në një distancë të caktuar nga njëri-tjetri me anë të një ndarës 4 janë treguar në Fig. 2.2, dhe.
Fik. 2.1 Diagrami strukturor i një krahu robot industrial
Fik. 2.2. Kushinetat rrotulluese dhe simbolet e tyre
Në varësi të drejtimit të forcës radiale ose boshtore të perceptuar, dallohen kushinetat radiale (Fig. 2.2, b), këmbëngulës (Fig. 2.2, në) dhe shtytja radiale (Fig. 2.2, r) Diagramet përdorin konvencionet e duhura (Fig. 2.2, d) Sipërfaqet rrëshqitëse në kushinetat e thjeshta mund të kenë kontakt të drejtpërdrejtë (fërkime të thata), të ndahen me lëng (kushineta të lëngshme, hidrostatike, hidrodinamike), gaz (gaz aerodinamik, aerostatik) ose të ndara nga forca magnetike (kushineta magnetike).
Kur përdorni në vend të një çifti rrotullues të lidhjeve kinematike, humbjet e fërkimit zvogëlohen, teknologjia e njësive prodhuese thjeshtësohet për shkak të përdorimit të kushinetave standarde dhe aftësia mbajtëse e njësive të makinës rritet. Skema e një çifti kinematik, që reflekton vetëm numrin e kërkuar të lidhjeve gjeometrike, quhet kryesore. Qarku kryesor i çiftit nuk përmban lidhje të tepërta. Një diagram i vlefshëm i çiftit mund të përmbajë lidhje shtesë, por ato duhet të jenë identike (të rastësishme). Eliminimi i lidhjeve të tepërta lokale në lidhjen kinematike gjatë instalimit të boshteve dhe akseve në disa kushineta sigurohet nga saktësia e duhur e pjesëve të prodhimit dhe njësive të montimit të montimit. Në fig. 2.3 tregon një bosht të gjatë të montuar në tre kushineta topi DHE, DHE / , DHE //. Koaksialiteti i sipërfaqeve bazë (Fig. 2.3, dhe) kushinetat varen nga saktësia e vrimave të vrimave në pjesët e strehimit dhe mund të rregullohen duke instaluar shtëpizat e kushinetave në shtrat (Fig. 2.3, b) në rast devijimesh nga drejtësia e boshtit të përbashkët A A / DHE // për shkak të zhvendosjes ose pjerrësisë së akseve të kushinetave individuale. Kur zhvilloni dokumentacionin teknik për lidhjet kinematike, sipas GOST 24642-81 dhe 24643-81, zakonisht tregohen devijimet maksimale nga paralelizmi i sipërfaqeve të rrotullimit, devijimet nga shtrirja (rrjedhja radiale), devijimet nga koncentriciteti, devijimet nga pingulja.
Fik. 2.3. Boshti i montuar në tre kushineta rrotulluese
Për shembull, në Fig. 2.4 tregon një diagram të një boshti dy-mbajtës me një tregues për revistat DHE dhe NË tolerancat e cilindrikitetit (pos. 1 dhe 5 ), shtrirja (poz. 2 dhe 6) dhe pingulia e skajeve (pos. 3 dhe 4 ), e cila duhet të vëzhgohet kur bluan boshtin.
Fik. 2.4. Diagrami i boshtit mbajtës të dyfishtë
Kërkesa të ngjashme zbatohen kur bëni vrima në pjesën bazë (trupin). Në disa modele (Fig. 2.5) devijimet nga drejtësia për shkak të mosvendosjes së vrimave të trupit (Fig. 2.5, dhe) ose animi i akseve (Fig. 2.5, b, në) kompensohen nga sipërfaqja sferike e jashtme e unazës së jashtme të mbajtësit të topit dhe sipërfaqja sferike në strehën e kushinetës. Me montimin e duhur të njësive, drejtësia e boshtit të lidhjes kinematike dhe identiteti i lidhjeve gjeometrike sigurohen duke eliminuar lidhjet e tepërta.
Fik. 2.5. Diagramet e instalimit të boshtit me devijime të lehta nga drejtësia
Me devijime të konsiderueshme të boshtit të boshtit nga drejtësia (Fig. 2.6), boshti është instaluar në kushineta speciale me një sipërfaqe të jashtme sferike të unazës së jashtme. Një lidhje e tillë kinematike siguron rrotullimin e boshtit në prani të devijimit të revistave. DHE dhe DHE / boshti nga shtrirja (Fig. 2.6, dhe) dhe drejtësia (fig. 2.6, b, c).
Fik. 2.6. Diagramet e instalimit të boshtit me devijime të konsiderueshme nga drejtësia
Quhet numri i lidhjeve shtesë në një konstruksion real të një çifti ose lidhje kinematike shkalla e papërcaktueshmërisë statike të çiftit.
Boshti i konservës 1 me mbështetje cilindrike 2, ngarkuar në pikë NGA me forcë Fështë treguar në Fig. 2.7, dhe... Ne mbeshtetje DHE është e mundur të përdoren metoda statike për të gjetur momentin dhe reagimin reaktiv, si dhe devijimet në çdo pikë të boshtit. Pika e devijimit NGA duke pasur parasysh që dhe = b mund të zvogëlohet me një faktor tetë nëse futim elementë identikë në konstruksion DHE / me pesë lidhje shtesë (Fig. 2.7, b) Numri i lidhjeve lokale identike mund të zvogëlohet nëse një kushinet sferike lundruese është instaluar në skajin e djathtë të boshtit (Fig. 2.7, b), duke dhënë vetëm dy lidhje shtesë në mbështetje DHE /. Nëse boshti është instaluar në formën e një lidhje kinematike me dy kushineta sferike, njëra prej të cilave është lundrues dhe e dyta është e palëvizshme në drejtimin aksial (Fig. 2.7, r), atëherë boshti bëhet statistikisht i përcaktueshëm, ndërsa në mbështetëset momentet reaktive janë të barabarta me zero. Sidoqoftë, devijimi i një boshti të tillë në pikë NGA (në dhe = b) më pak devijim për boshtin e konservës është vetëm dy herë. Mungesa e lidhjeve të tepërta lokale e bën strukturën e çiftit të pandjeshme ndaj deformimeve të temperaturës dhe forcës së boshtit dhe strehimit, si dhe devijimeve në rregullimin e akseve të elementeve të lidhjes.
Fik. 2.7 Skemat e instalimit të boshtit për llogaritjen e reaksioneve në mbështetëse
Pra, në rastin e përdorimit të elementeve identike, tolerancat në formën dhe vendndodhjen e sipërfaqeve të çiftëzimit zvogëlohen, gjë që siguron montimin pa deformimin e lidhjeve në zinxhirin kinematik dhe eliminimin e forcave shtesë në çiftet kinematike. Me një rritje në saktësinë e çiftëzimit, kostot e prodhimit rriten, por ngurtësia dhe aftësia mbajtëse e boshteve dhe boshteve, besueshmëria dhe qëndrueshmëria e makinës rriten. Prandaj, çështja e pranueshmërisë së lidhjeve identike, të cilat mund të jenë të tepërta me deformimin e raftit ose lidhjeve të tjera, zgjidhet duke marrë parasysh kushtet e funksionimit të çiftit kinematik, kostot e prodhimit, riparimit dhe funksionimit të makinës.
Projektimi optimal i një çifti ose lidhje është një koncept relativ: një dizajn që është optimal për disa kushte mund të mos jetë i përshtatshëm për të tjerët. Optimizimi shpesh shoqërohet me prodhueshmërinë, e cila kuptohet si një grup i vetive strukturore të manifestuara në koston optimale të punës, materialeve, fondeve dhe kohës për treguesit e caktuar të cilësisë, vëllimin e prodhimit, kushtet e prodhimit, funksionimin dhe riparimin e makinës. Një model që është i avancuar teknologjikisht në një prodhim të vetëm një cope shpesh rezulton të jetë pak teknologjik në prodhimin në masë dhe plotësisht jo-teknologjik në prodhimin e fluksit të automatizuar dhe anasjelltas.
Skemat dhe simbolet e llojeve kryesore të çifteve kinematike janë dhënë në tabelë. 2.1 Secila palë në strukturat reale mund të korrespondojë me variante konstruktive të lidhjeve kinematike në formën e disa pjesëve me një kombinim të ndryshëm të lëvizshmërisë lokale që nuk ndikojnë në lëvizjen themelore të çiftit. Për shembull, një kushinetë rul është e barabartë me një palë cilindrike dykahëshe; kushineta sferike sferike, duke lejuar keqvendosjen e akseve brenda kufijve të caktuar, është e barabartë me një palë sferike tre lëvizëse; Një kushinet topi shtytës i sipërfaqes së jashtme sferike i montuar në një sipërfaqe konike është ekuivalente me një palë pesë pikëshe.
Tabela 2.1
Llojet kryesore të çifteve kinematike
Lidhjet kinematike zakonisht kanë një numër të madh të lidhjeve lokale të tepërta. Ato mund të eliminohen duke përdorur parimin e multitreading. Në struktura të tilla, për shkak të saktësisë së lartë të prodhimit (për shembull, topa dhe unaza në kushineta topi), bashkuesit lokalë të tepërt janë identikë. Në këtë rast, papërcaktueshmëria statike e lidhjes nuk ndikon negativisht në funksionimin e çiftit rrotullues.
Lidhja e dy lidhjeve prekëse, që lejon lëvizjen e tyre relative, quhet palë kinematike. Në diagrame, çiftet kinematike shënohen me shkronja të mëdha të alfabetit latin.
Grupi i sipërfaqeve, vijave dhe pikave individuale të një lidhjeje përgjatë së cilës mund të bie në kontakt me një lidhje tjetër, duke formuar një palë kinematike, quhet elemente të një çifti kinematik.
Çiftet kinematike (PK) klasifikohen sipas kritereve të mëposhtme:
1. Sipas llojit të pikës së kontaktit (pika e lidhjes) e sipërfaqeve të lidhjes:
- ato më të ulëta, në të cilat kontakti i lidhjeve kryhet përgjatë një aeroplani ose sipërfaqeje me dimensione të fundme (çifte rrëshqitëse);
- më e lartë, në të cilën kontakti i lidhjeve kryhet përgjatë vijave ose pikave (çifte që lejojnë rrëshqitje me rrotullim).
Nga ato të sheshta, ato përkthimore dhe ato rrotulluese u përkasin çifteve kinematike më të ulëta. (Çiftet e ulëta kinematike lejojnë të transferojnë më shumë forca, janë më teknologjike dhe konsumohen më pak sesa çiftet më të larta kinematike).
2. Sipas lëvizjes relative të lidhjeve që formojnë një çift:
- rrotullues;
- përkthimore;
- vidhos;
- banesë;
- hapësinor;
- sferike.
3. Me metodën e mbylljes (sigurimi i kontaktit midis lidhjeve të një çifti):
- forca (Fig. 2) (për shkak të veprimit të forcave të peshës ose forcës së elasticitetit të sustës);
- gjeometrike (Fig. 3.) (për shkak të dizajnit të sipërfaqeve të punës së çiftit).
Në fig. 3. shihet se në çiftet kinematike rrotulluese dhe përkthyese, mbyllja e lidhjeve të lidhura kryhet gjeometrikisht. Në çiftet kinematike "cilindër-aeroplan" dhe "top-aeroplan" (shih Tabelën 2) me metodën e forcës, d.m.th. për shkak të masës së vet të cilindrit dhe topit ose zgjidhjeve të tjera të dizajnit (për shembull, në një menteshë sferike, topi mund të shtypet kundër sipërfaqes mbyllëse për shkak të forcave elastike të sustës të futura shtesë në projektin e bashkimit të topit të makinës). Elementet e një çifti të mbyllur gjeometrikisht nuk mund të ndahen nga njëri-tjetri për shkak të veçorive të dizajnit.
4. Nga numri i kushteve të komunikimit, mbivendosur mbi lëvizjen relative të lidhjeve ( numri i kushteve të lidhjes përcakton klasën e çiftit kinematik );
Në varësi të metodës së lidhjes së lidhjeve në një çift kinematik, numri i kushteve të lidhjes mund të ndryshojë nga një në pesë. Prandaj, të gjitha çiftet kinematike mund të ndahen në pesë klasa.
5. Sipas numrit të lëvizshmërisë në lëvizjen relative të lidhjeve (numri i shkallëve të lëvizshmërisë përcakton llojin e çiftit kinematik);
Çiftet kinematike përcaktohen P i, ku i \u003d 1 - 5 është klasa e çiftit kinematik. (Çifti kinematik i klasës së pestë është një palë e llojit të parë).
Klasifikimi i CP sipas numrit të lëvizshmërive dhe sipas numrit të obligacioneve jepet në Tabelën 2.
Tabela tregon disa lloje të çifteve kinematike të të pesë klasave. Shigjetat tregojnë lëvizjet relative të mundshme të lidhjeve. Me formën e lëvizjeve më të thjeshta të pavarura të realizuara në çifte kinematike, futen emërtimet (një palë cilindrike shënohet PV, sferike - BBB dhe kështu me radhë, ku P – progresiv, NË – lëvizje rrotulluese).
Lëvizshmëria e çiftit kinematik - numri i gradave të lirisë në lëvizjen relative të lidhjeve të saj. Ekzistojnë çifte kinematike një, dy, tre, katër dhe pesë.
Tabela 2. Klasifikimi i çifteve kinematike
Një mënyrë (një palë e klasës V) është një palë kinematike me një shkallë të lirisë në lëvizjen relative të lidhjeve të saj dhe pesë kushteve të imponuara të lidhjes. Një çift me një lëvizje të vetme mund të jetë rrotullues, përkthyes ose spiral.
Çift rrotullues lejon një lëvizje relative rrotulluese të lidhjeve të tij rreth boshtit X. Kontakti i elementeve të lidhjeve të çifteve rrotulluese ndodh përgjatë sipërfaqes anësore të cilindrave rrethorë. Prandaj, këto çifte janë inferiore.
Çift përkthyes quhet një palë me një lëvizje që pranon një lëvizje relative drejtvizore-përkthimore të lidhjeve të saj. Çiftet përkthyese janë gjithashtu më të ulëta, pasi kontakti i elementeve të lidhjeve të tyre ndodh përgjatë sipërfaqeve.
Çift vidhos quhet një palë me një lëvizje që pranon një vidë (me një hap të vazhdueshëm) lëvizjen relative të lidhjeve të saj dhe i përket numrit të çifteve më të ulëta.
Kur formohet një çift kinematik, forma e elementeve të çifteve kinematike mund të zgjidhet në mënyrë të tillë që me një zhvendosje më të thjeshtë të pavarur të lindë një lëvizje tjetër derivate, si për shembull, në një palë vidhos. Çifte të tilla kinematike quhen trajektore .
Çift kinematik me dy drejtime (çifti i klasës IV) karakterizohet nga dy shkallë lirie në lëvizjen relative të lidhjeve të tij dhe katër kushte të lidhjes. Çiftet e tilla mund të jenë ose me një lëvizje relative rrotulluese dhe një përkthyese të lidhjeve, ose me dy lëvizje rrotulluese.
Lloji i parë i përket të ashtuquajturave palë cilindrike, ato. çifti kinematik më i ulët, duke lejuar lëvizje relative të pavarura rrotulluese dhe lëkundëse (përgjatë boshtit të rrotullimit) të lidhjeve të saj.
Një shembull i një palë të llojit të dytë është palë sferike me gisht. Kjo palë e ulët gjeometrike e mbyllur, duke lejuar rrotullimin relativ të lidhjeve të saj rreth boshteve X dhe Y.
Çift me tre lëvizje quhet një palë kinematike me tre shkallë lirie në lëvizjen relative të lidhjeve të saj, gjë që tregon praninë e tre kushteve të imponuara të lidhjes. Në varësi të natyrës së lëvizjes relative të lidhjeve, dallohen tre lloje të çifteve: me tre lëvizje rrotulluese; me dy lëvizje rrotulluese dhe një përkthyese; me një rrotullues dhe dy përkthyes.
Përfaqësuesi kryesor i llojit të parë është palë sferike. Kjo është çifti më i ulët i mbyllur gjeometrikisht që lejon një lëvizje relative sferike të lidhjeve të saj.
Lloji i tretë i përket të ashtuquajturave çift \u200b\u200baeroplani , d.m.th. çifti kinematik më i ulët që lejon lëvizjen relative aeroplan-paralele të lidhjeve të saj.
Çift me katër drejtime (çifti i klasës II) është një çift kinematik me katër shkallë lirie në lëvizjen relative të lidhjeve të tij, d.m.th. me dy kushte të imponuara komunikimi. Të gjitha çiftet me katër lëvizje janë supreme. Një shembull është një çift që lejon dy lëvizje rrotulluese dhe dy lëvizëse.
Çift me pesë drejtime (çifti i klasës I) quhet një çift kinematik me pesë shkallë lirie në lëvizjen relative të lidhjeve të tij, d.m.th. me një kusht të lidhjes së mbivendosur. Një palë e tillë, e përbërë nga dy sfera, lejon tre lëvizje rrotulluese dhe dy lëvizëse dhe do të jetë gjithmonë më e larta.
Lidhja kinematike - një çift kinematik me më shumë se dy lidhje.