Kinematický pár,ako už bolo spomenuté vyššie, ide o spojenie dvoch kontaktných článkov, umožňujúcich ich relatívny pohyb. Modely týchto pohybov sú znázornené na obr. 1.16. Ak sú odkazy spojené do kinematickej dvojice, môžu sa navzájom dotýkať pozdĺž plôch, čiar a bodov. Prvky kinematického párunazýva sa množina plôch, čiar alebo bodov, pozdĺž ktorých je pohyblivé spojenie dvoch článkov, a ktoré tvoria kinematický pár. Presnejšie povedané, prvky kinematického páru sa nazývajú spoločné povrchy pre spojené články, čiary alebo body, s ktorými sa články navzájom dotýkajú, pričom vytvárajú kinematický pár. Kinematický pár teda nemôže byť tvorený telesami, ktoré nie sú v kontakte. Stupeň obmedzenia voľnosti pohybu jedného článku kinematického páru vo vzťahu k druhému môže závisieť iba od geometrických tvarov kontaktných bodov, to znamená od prvkov kinematického páru. Materiály, z ktorých sú články vyrobené, ani tvar tých častí, ktoré sa navzájom nedotýkajú, nemôžu ukladať obmedzenia relatívnej pohyblivosti článkov, a preto sa nimi neberie do úvahy teória mechanizmov a strojov.

Obr. 1.16.Modely kinematických párov, zľava doprava: horný rad - guľa v rovine, valec v rovine, guľa vo valci, rovinný pár, sférický pár a spodný rad - guľa s prstom, valcová, prekladové, skrutkové

Kinematické páry sú klasifikované podľa niekoľkých kritérií. Aby dvojica mohla existovať, musia byť prvky odkazov, ktoré sú v nej obsiahnuté, uzavreté, to znamená, že musia byť v neustálom kontakte.

Klasifikácia kinematických párov

Tabuľka 1.2

Typ páru a stupeň voľnosti	Pološtruktúra obrázok	Mobilita páru w, počet dlhopisov	Podmienené označenie
rotačný		»€ a a ^„
skrutka [ШЖ00]
valcovitý
guľovitý
rovinný
lineárne;
lineárne;		w = 4 5=2
bod

Geometrickou formou spojenia plôch a spôsobom zatvárania

kinematické páry sa delia na nižšie a vyššie, a to silou alebo tvarovo. Uzavretiedvojica sa nazýva zabezpečenie neustáleho kontaktu zodpovedajúcich prvkov dvojice. Mať podradnýkontakt článkov sa spojenie povrchov uskutočňuje pozdĺž jedného alebo viacerých povrchov. Jedná sa o posuvné páry (ich relatívny pohyb je vždy posuvný) a tieto páry sa vyznačujú tvarovým tvarom vďaka štrukturálnemu tvaru prvkov páru. Mať vyššiekinematických párov sa odkazy dotýkajú pozdĺž čiary alebo v bode. Preto je možné nielen relatívne kĺzanie, ale aj valcovanie, pretáčanie. Pre takéto páry je častejšie charakteristické silové uzavretie, to znamená, že prvky sú na seba tlačené silovými silami, elastickými silami atď. Na obr. 1,16 vyšších párov obsahuje guľu v rovine (dotýka sa bodu), valec v rovine (dotýka sa pozdĺž úsečky) a guľku vo valci (dotýka sa v kruhu). Všetky ostatné páry sú podradné.

Relatívnym pohybom odkazovpáry sa delia na rotačné (V) (angl., otáčavý kĺb (R)), translačné (P) (angl., hranolový kĺb (P)), skrutkové (Vi) (angl., špirálový kĺb (H) alebo skrutkový pár ), plochý alebo rovinný (PL) (eng, rovinný kĺb (E)), valcový (C) (eng, valcový kĺb (C)), sférický (C) (eng, guľový alebo guľový kĺb (S)), lineárne (L) a bod (T).

Podľa počtu pohyblivostiw (počet stupňov voľnosti) v relatívnom pohybe článkov páru sa delia na jedno-, dvoj-, troj-, štvor- a päť-pohyblivé.

Podľa počtu pripojenís, kinematické páry, ktoré sú umiestnené na relatívnom pohybe článkov, sú rozdelené do tried: spojené páry 1-, 2-, 3-, 4-, 5 tvoria páry tried 1, 11, III, IV a V. Vyššie kinematické páry môžu byť všetkých tried a mnohých typov a nižšie - iba triedy III, IV a V a 6 typov. Tabuľka 1.2 ukazuje odlišné typy kinematických párov, ich seminštruktívne a schematické obrázky, ako aj pohyblivosť dvojice w a počet spojení s.

Pohyblivosť páru w je určená vzorcom

kde P je pohyblivosť priestoru, v ktorom sa dvojica konštruktívne realizuje, s - počet dlhopisov uložených párom.

Pripomeňme si, že v trojrozmernom priestore má absolútne tuhé telo (a teda aj ním vymodelované odkazy) šesť stupňov voľnosti. Jedná sa o tri stupne voľnosti translačného pohybu, napríklad pozdĺž súradnicových osí. A tri stupne voľnosti rotačného pohybu, napríklad rotácia okolo rovnakých súradnicových osí.

Tabuľka 1.3

Kinematické spojenia rovnocenné s kinematickými pármi

Prepojiť kontakt	Typy páru	Mobilita	Druhy kinematických párov	Obrázok	Ekvivalentné kinematický zlúčenina

Na povrchu	Nižší kinematický pár





	Vyššia kinematická dvojica	w = 4 5 = 2
	Vyššia kinematická dvojica

Tabuľka 1.4

Symboly kinematických párov podľa GOST 2.770-68

stupňov	názov	Podmienené označenie
	guľové lietadlo
	guľový valec
	guľovitý
	rovinný
	valcovitý
	guľový s prstom
	progresívny
	rotačný
	špirálovitý

V rovinnom pohybe má absolútne tuhé teleso tri stupne voľnosti - dva stupne translačného pohybu a jeden stupeň rotačného pohybu. Preto je trojrozmerný priestor šesťpohybný a dvojrozmerný priestor je trojrozmerný. Z tohto dôvodu je potrebné čítať údaje v tabuľke 1.2. Napríklad rotačný pár, translačný aj v 6-pohyblivom, a v 3-pohyblivom priestore bude pohyblivý jeden, to znamená w - 1. V prvom prípade bude na ňu uvalených 5 spojení (s \u003d 5), a v druhej - 2 väzby (s \u003d 2).

Môžete si zvoliť taký tvar prvkov dvojice, aby pri jednom nezávislom najjednoduchšom pohybe vznikol druhý - závislý. Príkladom takéhoto kinematického páru je špirálovitý. U tejto dvojice rotačný pohyb skrutky (matice) spôsobuje jej (jej) translačný pohyb pozdĺž osi. Takýto pár by sa mal klasifikovať ako jeden pohyblivý (w \u003d 1), pretože sa v ňom realizuje iba jeden nezávislý najjednoduchší pohyb.

Úlohu kinematického páru môže hrať kinematické spojenie- kompaktný dizajn vyrobený z niekoľkých pohyblivých častí s povrchovým, lineárnym alebo bodovým kontaktom prvkov, ktorý poskytuje možnosť relatívneho pohybu zodpovedajúceho typu, ekvivalentného danému kinematickému páru. Tj. kinematické spojenienazývaný kinematický reťazec určený na nahradenie kinematického páru. Príkladom takéhoto kinematického spojenia sú ložiská. Kinematické spojenia majú najčastejšie veľké množstvo redundantných miestnych spojov, ale kvôli konštruktívnej výrobe to neovplyvňuje základnú pohyblivosť kinematických párov. Každá dvojica v mechanizme môže zodpovedať rôznym variantom kinematických spojení vo forme niekoľkých častí s lokálnou pohyblivosťou, ktoré neovplyvňujú konečnú pohyblivosť páru (valivé ložisko je ekvivalentné dvojprúdovému valcovému páru, axiálne guľkové ložisko so sférickým vonkajším povrchom namontovaným na zúženom povrchu je ekvivalentná dvojici pohybujúcich sa bodov). Tabuľka 1.3 zobrazuje kinematické páry a ich ekvivalentné kinematické spojenia.

Na konci tohto odseku uvádzame symboly kinematických párov podľa GOST 2770-68 (tabuľka 1.4).

& nbsp & nbsp & nbsp & nbsp & nbsp Akýkoľvek kinematický pár obmedzuje pohyb pripojených odkazov.

Volá sa obmedzenie pohybu tuhého telesa komunikačná podmienka .

& nbsp & nbsp & nbsp & nbsp & nbsp Takto kinematická dvojica ukladá podmienky spojenia na relatívny pohyb dvoch spojených článkov... Je zrejmé, že najväčší počet podmienok spojenia vynútených kinematickým párom je päť.

& nbsp & nbsp & nbsp & nbsp & nbsp Rozdielny počet podmienok pripojenia kladený na relatívny pohyb odkazov kinematickými pármi, umožňuje ich rozdelenie o 5 triedy, takže dvojica k-tej triedy ukladá podmienky spojenia k, kde k je od (1,2,3,4,5). Z toho teda vyplýva, že kinematický pár k-tej triedy umožňuje v relatívnom pohybe článkov 6-k stupne mobility.

& nbsp & nbsp & nbsp & nbsp & nbsp Je potrebné poznamenať, že v mechanizmoch sa používajú iba kinematické páry piatej, štvrtej a tretej triedy. Kinematické páry prvej a druhej triedy nenašli uplatnenie v existujúcich mechanizmoch.

& nbsp & nbsp & nbsp & nbsp & nbsp Pretože sú odkazy v kontakte s geometrickými prvkami, kinematický pár je zjavne súborom takýchto prvkov spojených odkazov. Z toho teda vyplýva povaha relatívneho pohybu spojených článkov závisí od tvaru geometrických prvkov... Tento relatívny pohyb jedného článku vo vzťahu k druhému je možné dosiahnuť, ak je jeden z dvoch článkov, ktoré sa majú spojiť, nehybný a druhému je daný pohyb povolený obmedzeniami uloženými kinematickým párom.

& nbsp & nbsp & nbsp & nbsp & nbsp Ktorýkoľvek bod pohyblivého odkazu popisuje trajektóriu v relatívnom pohybe, ktorú pre stručnosť nazveme trajektória relatívneho pohybu... Ak sú trajektórie relatívneho pohybu takýchto bodov rovinnými krivkami a sú umiestnené v rovnobežných rovinách, potom sa dvojica nazýva plochý... Kedy priestorové kinematické páry indikované trajektórie relatívneho pohybu sú priestorové krivky.

& nbsp & nbsp & nbsp & nbsp & nbsp Okrem rozdelenia triedy sa kinematické páry delia aj v závislosti od typu geometrického prvku dvojice:

top páry - ide o páry, v ktorých, keď sú spojené dva odkazy, sa kontakt uskutočňuje iba v oblúkoch alebo bodoch;
nižšie páry - sú to páry, v ktorých, keď sú spojené dva články, dôjde ku kontaktu pozdĺž povrchov.

& nbsp & nbsp & nbsp & nbsp & nbsp Vyššie kinematické páry sa používajú na zníženie trenia v prvkoch týchto párov a často sa používajú ako valčeky alebo ložiská. Ale zvláštnosti vnútornej štruktúry takýchto prvkov vo všeobecnom prípade neovplyvňujú relatívny pohyb odkazov spojených dvojicou. Existujú tiež určité techniky, ktoré umožňujú nahradenie mechanizmov vyššími kinematickými pármi ich náprotivkami nižšími pármi (čo umožňuje v budúcnosti zjednodušiť štúdium kinematiky mechanizmu). Preto ďalej zvážime iba mechanizmy s nižšími pármi.

& nbsp & nbsp & nbsp & nbsp & nbsp Nižšie kinematické páry sa v praxi používajú najčastejšie a majú jednoduchšie vnútorná štruktúra, v porovnaní s vyššími pármi. Prvok najnižšej kinematickej dvojice sa skladá z dvoch povrchov kĺzajúcich sa po sebe, čo na jednej strane rozdeľuje zaťaženie v tomto prvku a na druhej strane zvyšuje trenie pri relatívnom pohybe článkov. V tomto ohľade použitie nižších kinematických párov umožňuje prenášať značné zaťaženie z jedného článku na druhý, a to práve kvôli skutočnosti, že v týchto pároch sa články dotýkajú povrchu.

stôl 1 : Klasifikácia kinematických párov podľa počtu stupňov voľnosti a počtu odkazov

Počet stupňov voľnosti	Počet článkov (trieda párov)	Názov páru	Kreslenie	Symbol
1	5	*Rotačné*
1	5	*Prekladový*
1	5	*Skrutka*
2	4	*Valcovitý*
2	4	*Sférické s prstom*
3	3	*Sférické*
3	3	*Plochý*
4	2	*Rovina valca*
5	1	*Guľové lietadlo*

Kinematický pár je spojenie dvoch článkov, ktoré zaisťuje pohyb jedného článku vo vzťahu k druhému.

Kinematické páry prenášajú zaťaženie a pohyb a často určujú výkon a spoľahlivosť mechanizmu a stroja ako celku. Preto má pri konštrukcii a prevádzke strojov veľký význam správna voľba typu páru, jeho tvaru a veľkosti, ako aj konštrukčných materiálov a podmienok mazania.

Kinematické páry sa klasifikujú podľa nasledujúcich kritérií:

A). Podľa počtu stupňov mobility n

Možné nezávislé pohyby jedného článku vo vzťahu k druhému sa nazývajú stupne pohyblivosti kinematického páruH .

Obmedzenia vzťahujúce sa na relatívny pohyb článkov sa nazývajú podmienky spojenia v kinematických pároch.

Počet stupňov pohyblivosti kinematického páru je daný závislosťou

H=6- S (1.1)

kde 6 - maximálny počet stupňov voľnosti tuhého telesa v priestore (3 translačné a 3 rotačné pohyby vzhľadom na osi súradníc XYZ);

S- počet podmienok spojenia vynútených kinematickým párom na relatívny pohyb každého spoja.

Kinematické páry sa delia na: jednopohybové (translačné, rotačné, skrutkové), dvojpohybové (vačkový posúvač, zub-zub), tri-pohybové, (sférické), štyri-pohyblivé, (rovina valca), päť -pohybujúce sa (guľová rovina). Príklady sú uvedené v tabuľke 1.1.

B). Podľa povahy kontaktu odkazov

Kinematické páry sa delia na nižšie a vyššie.

Najnižšia kinematika páry sú tie, pri ktorých dochádza ku kontaktu článkov na povrchu.

Napríklad jednosmerné translačné a rotačné kinematické páry,

Takéto kinematické páry ku ktorému dôjde ku kontaktu článkov pozdĺž čiary alebo bodu.

Napríklad kinematické páry zub-zub, vačka-posunovač (obr. 1.2, 1.3).

Pretože sa články v dolných kinematických pároch dotýkajú povrchov, špecifický tlak v nich je malý, v dôsledku čoho je opotrebenie v nízkych kinematických pároch malé.

V miestach dotyku vyšších kinematických párov je špecifický tlak veľmi vysoký, čo spôsobuje ich zvýšené opotrebenie. To je veľká nevýhoda vyšších kinematických párov v porovnaní s nižšími.

Majú však tiež veľkú výhodu: ak je počet nižších párov obmedzený, potom existuje veľká škála vyšších párov, ich počet je prakticky neobmedzený. Preto pomocou vyšších kinematických párov je oveľa jednoduchšie vytvárať mechanizmy, ktoré poskytujú daný zákon pohybu.

IN). Podľa povahy relatívneho pohybu

Typy kinematických párov zobrazuje tabuľka 1.1.

B - rotačné (H \u003d 1), P - translačné (H \u003d 1), VP - valcové (H \u003d 2); BBB - guľový (H \u003d 3), GDP - guľový valec so štrbinou (H \u003d 3), dráha - rovina (H \u003d 3), VVVP - guľový valec (H \u003d 4), VVP - rovina (H) \u003d 4), VVVPP - guľová rovina (H \u003d 5). Tu písmeno „B“ označuje možný rotačný pohyb, „P“ - možný translačný pohyb.

Tabuľka 1.1

Kinematické reťazce

Kinematický reťazec je systém článkov prepojených kinematickými pármi.

Klasifikácia kinematických párov. Existuje niekoľko klasifikácií kinematických párov

Existuje niekoľko klasifikácií kinematických párov. Zvážme niektoré z nich.

Prvkami spojenia odkazov:

- vyššie(nachádzajú sa napríklad v prevodových a vačkových mechanizmoch); v nich sú odkazy navzájom spojené pozdĺž čiary alebo v bode:

- podradný, v nich dochádza k vzájomnému spojeniu článkov pozdĺž povrchu; oni sú:

- rotačný

v plošných mechanizmoch

- prekladový

- valcovitý

v priestorových mechanizmoch

- guľovitý

Podľa počtu vložených odkazov:

Teleso nachádzajúce sa v priestore (v karteziánskom súradnicovom systéme X, Y, Z.) má 6 stupňov voľnosti, a to pohybovať sa pozdĺž každej z troch osí X, Ya Za tiež sa otáčajte okolo každej osi (obrázok 1.2). Ak teleso (odkaz) vytvorí kinematický pár s iným telesom (odkazom), potom stratí jeden alebo viac z týchto 6 stupňov voľnosti.

Podľa počtu stupňov voľnosti stratených telom (odkazom) sú kinematické páry rozdelené do 5 tried. Napríklad, ak telá (odkazy), ktoré tvoria kinematický pár, stratili každý po 5 stupňov voľnosti, tento pár sa nazýva kinematický pár 5. triedy. Ak sa stratia 4 stupne voľnosti - 4. trieda atď. Príklady kinematických párov rôznych tried sú znázornené na obr. 1.2.

Obr. 1.2. Príklady kinematických párov rôznych tried

Štrukturálne a konštruktívne možno kinematické páry rozdeliť na:

- rotačné,

- prekladové,

- guľovitý,

- valcovitý

Kinematický reťazec.

Vzniká niekoľko odkazov, ktoré sú spojené kinematickými pármi kinematický reťazec.

Kinematické reťazce sú:

zatvorené

otvorené

zložité

K z kinematického reťazca dostať výbavu, je to nevyhnutné:

a) znehybniť jeden článok - vytvoriť rám (stojan),

b) jeden alebo viac odkazov na nastavenie pohybového zákona (aby ich viedli) tak, aby fungovali všetky ostatné odkazy požadovanýpríslušné pohyby.

Počet stupňov voľnosti mechanizmu Je počet stupňov voľnosti celého kinematického reťazca vzhľadom na pevný článok (stojan).

Pre priestorové kinematického reťazca všeobecne budeme bežne označovať:

počet pohyblivých odkazov n,

počet stupňov voľnosti všetkých týchto odkazov - 6n,

počet kinematických párov 5. triedy - P 5,

počet spojení uložených kinematickými pármi 5. triedy na odkazy v nich zahrnuté - 5P 5 ,

počet kinematických párov 4. triedy - R 4,

počet spojení uložených kinematickými pármi 4. triedy na odkazy v nich zahrnuté, - 4P 4,

Články kinematického reťazca, ktoré tvoria kinematické páry s ostatnými článkami, strácajú niektoré stupne voľnosti. Zostávajúci počet stupňov voľnosti kinematického reťazca vzhľadom na stojan sa dá vypočítať podľa vzorca

Š \u003d 6n - 5P 5 - 4P 4 - 3P 3 - 2P 2 - P 1

to štruktúrny vzorec priestorový kinematický reťazec alebo Malyshevov vzorec. Dostal ju P.I. Somov v roku 1887 a vyvinutý A.P. Malyshev v roku 1923.

Hodnota Ž sa volajú stupeň mobility mechanizmu (ak je mechanizmus tvorený z kinematického reťazca).

W \u003d 3n - 2P 5 - P 4 Pre plochý kinematický reťazec, a teda pre plochý mechanizmus:

Tento vzorec sa volá P.L. Čebyšev (1869). Možno ho získať z Malyshevovho vzorca za predpokladu, že v rovine nemá telo 6, ale 3 stupne voľnosti:

W \u003d (6 - 3) n - (5 - 3) P 5 - (4 - 3) P4.

Hodnota W ukazuje, koľko vodiacich článkov by mechanizmus mal mať (ak Ž \u003d 1 - jedna, Ž \u003d 2 - dva vedúce články atď.).

1.2. Klasifikácia mechanizmov

Počet typov a typov mechanizmov je v tisícoch, preto je ich klasifikácia nevyhnutná na výber jedného alebo druhého mechanizmu z veľkého množstva existujúcich mechanizmov a na vykonanie syntézy mechanizmu.

Univerzálna klasifikácia neexistuje. Najbežnejšie sú 3 typy klasifikácie:

1) funkčné / 2 / - podľa princípu technologického procesu, a to mechanizmov:

Vedenie rezného nástroja;

Napájanie, nakladanie, vyberanie častí;

Preprava;

2) štrukturálne a konštruktívne / 3 / - zabezpečuje oddelenie mechanizmov podľa dizajnové prvky, a podľa štrukturálnych princípov, konkrétne mechanizmov:

Kľukový posúvač;

Zákulisie;

Pákové;

Vačková páka atď.

3) štrukturálne - táto klasifikácia je jednoduchá, racionálna, úzko súvisí s tvorbou mechanizmu, jeho štruktúrou, metódami kinematickej a silovej analýzy.

Navrhol to L.V. Assur v roku 1916 a je založený na princípe konštrukcie mechanizmu vrstvením (pripájaním) kinematických reťazcov (vo forme štruktúrnych skupín) k pôvodnému mechanizmu.

Podľa tejto klasifikácie možno akýkoľvek mechanizmus získať z jednoduchšieho mechanizmom pripojením k posledným kinematickým reťazcom s počtom stupňov voľnosti Ž \u003d 0, nazývané štrukturálne skupiny alebo Assurove skupiny. Nevýhodou tejto klasifikácie je nepríjemnosť pri výbere mechanizmu s požadovanými vlastnosťami.

Charakter relatívneho pohybu článkov povolený kinematickou dvojicou závisí od tvaru článkov v miestach ich dotyku.

Sada možných kontaktných bodov sa vytvára na každom z dvoch odkazov prvok kinematická dvojica. Prvkom kinematického páru môže byť bodka , riadok , povrch.

Kinematické páry, ktorých prvok bodka alebo riadok sa volajú vyššie ; kinematické páry, ktorých prvok povrch , sa volajú podradný .

V závislosti od geometrie jedného (alebo oboch) kontaktných článkov sa rozlišujú kinematické páry: sférické, kónické, valcové, rovinné, skrutkové.

Podľa povahy relatívneho pohybu článkov povoleného kinematickým párom sa rozlišujú rotačné (V), translačné (P), rotačno-translačné (V + P) a so skrutkovým pohybom VP . Rozdiel medzi pármi typu B + P a VP spočíva v tom, že v prvom sú relatívne pohyby (rotačné a translačné) nezávislé a v druhom sa jeden pohyb nemôže uskutočniť bez druhého.

Spolu s dvojicami odkazov dotýkajúcich sa jednej plochy, priamky alebo bodu sa v praxi používajú páry s viacnásobným kontaktom. Jedná sa buď o opakovanie interakčných prvkov (spline, skrutka s viacnásobným rozbehom, páry prevodov), alebo o použitie simultánneho kontaktu pozdĺž povrchu a priamky (sférický pár s kolíkom), na valcových a plochých povrchoch (pár s posuvný kľúč). Opakovanie kontaktov odkazov charakterizuje rovnocennosť párov odlišné typy... Dvojica s trojbodovým kontaktom môže byť z hľadiska pohybu článkov rovnocenná s rovinnou alebo sférickou dolnou dvojicou.

Pre tuhé telo voľne sa pohybujúce v priestore je počet stupňov voľnosti (počet nezávislých možných pohybov mechanického systému) šesť: tri translačné pozdĺž osí X, Y, Za tri rotačné okolo týchto osí (obrázok 2.1 ).

Pre články zahrnuté v kinematickej dvojici je počet stupňov voľnosti vždy menej ako šesť, pretože kontaktné podmienky (články) znižujú počet možných posunov jedného článku vo vzťahu k druhému: jeden článok nemôže preniknúť do druhého a nemôže sa od toho vzdialiť.

Všeobecne platí, že každý kinematický pár ukladá S väzby na relatívny pohyb väzieb, čo umožňuje relatívny pohyb väzieb H \u003d 6 - S. V závislosti od počtu superponovaných obmedzení S (zostávajúce stupne voľnosti H) sa rozlišuje 5 tried kinematických párov. Takúto klasifikáciu kinematických párov navrhol I. I. Artobolevskij (tabuľka 2.1)

V tabuľkách 2.2-2.4 sú uvedené príklady konštruktívnej implementácie kinematických párov. Dvojice uvedené v tabuľkách 2.2 a 2.4 sú klasifikované na základe predpokladu, že nedochádza k treniu a deformáciám článkov. Trenie umožňuje použitie jednotlivých párov v trecích prevodoch. Ak vezmeme do úvahy deformáciu, páry s bodovým kontaktom sa môžu zmeniť na páry s povrchovým kontaktom.

Tabuľka 2.1

Druhy kinematických párov