Oberthian 운동학 커플. 키네마틱 커플. 비). 도치 라녹 캐릭터 비하인드

마음의 수 zv'azku S	자유도 H의 단계 수	키네마틱 베팅의 중요성	키네마틱 베팅 클래스	내기의 이름	아기	더 스마트한 인식
			나	P'yati-ruhliva 쿨-플랫
			II	Chotiriokh-ruhliva 실린더 플랫
			III	Trooh-ruhliva 플랫
			III	Troch-ruhliva는 구형입니다.
			IV	Two-ruhliva는 손가락으로 구형입니다.
			IV	두 개의 롤러는 원통형입니다.
			V	단일 롤 스크류
			V	단일 롤 랩
			V	싱글 롤 프로그레시브

그들 사이에서 키네마틱 베팅을 하는 라녹의 시스템을 운동학 lanzug.

기구 주어진 러시아어가 주어지면 하나 또는 dekilkoh lanok 만 있고 들어오는 것 또는 주요한 것의 제목을 부르므로 그들로부터 (예 : stiyki) reshta zdiisnyuyut 명확하게 지정됩니다. 루히.

요가를 만드는 다리의 모든 지점이 평행 평면에 있는 궤적을 설명하기 때문에 메커니즘을 플랫이라고 합니다.

운동학 체계 메커니즘과 메커니즘의 그래픽 이미지에 대해 우리는 선과 ​​운동학 쌍의 정신적 지정을 돕기 위해 스케일에서 사용합니다. Vaughn은 운동학 분석에 필요한 메커니즘의 구조와 다리의 확장에 대해 더 많은 정보를 제공합니다.

구조도 운동학적 체계의 관점에서 메커니즘은 추가 스케일 없이 vikonana일 수 있으며 메커니즘의 구조에 대한 더 많은 정보를 제공합니다.

메커니즘에 대한 자유 단계 수동일한 랙의 모든 다리 위치를 나타내는 독립 좌표의 수가 호출됩니다. 이러한 좌표의 스킨을 호출합니다. zagalnennoy.그것은 지정된 좌표의 수보다 더 많은 메커니즘의 자유도에서 단계 수입니다.

넓은 메커니즘의 자유 단계 수를 지정하기 위해 zastosovuetsya 구조식소모바-말리세바:

W = 6n - 5p 1 - 4p 2 - 3p 3 - 2p 4 - 1p 5 , (1.1)

de: W – 메커니즘의 자유 단계 수;

n은 ruhomih lanoks의 수입니다.

페이지 1, 페이지 2, 페이지 3, 페이지 4, 페이지 5

다섯 손 운동학 쌍;

6 - 열린 공간 근처에서 찍은 신체의 자유 단계 수

5, 4, 3, 2, 1 - 겹치는 연결된 마음의 수

1, 2, 3, 2.5 배팅.

플랫 메커니즘의 자유 단계 수를 결정하기 위해 Chebishev의 구조 공식이 사용됩니다.

W = 3n - 2p 1 , - 1p 2 , (1.2)

de: W는 플랫 메커니즘의 자유 단계 수입니다.

n은 ruhomih lanoks의 수입니다.

p 1 - 단일 압연 운동학 쌍의 수, w

운동학적 쌍이 더 낮은 플랫;

p 2 - 비행기 근처에 있는 야드 운동학적 쌍의 수

순진하다.

3 - 평면에서 신체의 자유 단계 수;

2 - 낮은 운동학에 중첩되는 소리의 수

1 - 주 운동학적 쌍에 중첩되는 링크의 수입니다.

부서지기 쉬운 단계 뒤에서 메커니즘에 대한 많은 유입구가 결정됩니다. 더 비싸거나 더 큰 취약도 개발 중에 취약도를 제거할 때 수동 링크의 메커니즘 또는 반대 자유도의 존재를 역전시킬 필요가 있습니다.

Somov-Malishev 및 Chebishev 공식은 다음과 같습니다. 구조적,이를 위해 악취는 요가 라녹의 수와 기구학적 쌍의 수와 유형으로 메커니즘의 자유 단계 수와 관련됩니다.

이러한 공식의 도입으로 오버레이가 독립적이지 않다는 것이 밝혀졌습니다. 그들 중 하나는 다른 사람의 유산으로 빼앗길 수 없습니다. 일부 메커니즘은 이기지 못합니다, tobto. 대문자의 경우 메커니즘의 취약성을 변경하지 않고 오히려 정적으로 중요하지 않은 시스템으로 변환하여 다른 링크를 복제하는 것과 같이 불필요한(반복적, 수동적) 링크의 수 q만큼 겹치는 링크의 수를 늘릴 수 있습니다. . 이 경우, Somov-Malishev 및 Chebishev tsі의 vikoristannі 수식이 링크 오버레이에서 보여야 할 때:

W \u003d 6n-(5p 1 + 4p 2 + Zr 3 + 2p 4 + p 5-q),

W \u003d 3n-(2p 1 + p 2-q),

별 q \u003d W-6n + 5p 1 + 4p 2 + Zr 3 + 2p 4 + p 5

또는 q = W-3n+2p1+p2.

나머지 강에는 두 개의 미지(W і q)가 있으며 중요한 작업에 중요합니다.

그러나 어떤 경우에는 기하학적 정렬에서 W를 찾을 수 있으며, 이를 통해 q의 값을 나머지 등호로 균등화할 수 있습니다.

쌀. 1.1 a) 상부 구조가 있는 크랭크 메커니즘

링크(힌지 축이 평행하지 않은 경우).

b) 불필요한 링크가 없는 동일한 메커니즘(교체

키네마틱 베팅 B 및 C).

메커니즘은 공간으로 변환됩니다. 그리고 여기서 Somov-Malyshev 공식은 다음 결과를 제공합니다.

W \u003d 6n-5p 1, \u003d 6 3-5 4 \u003d -2,

tobto. 나오는 메커니즘이 아니라 정적으로 보이지 않는 농장입니다. 불필요한 링크의 수는 (실제로 W=1이므로): q=1-(-2) = 3이 됩니다.

zdebіlsh slіd usuvati, zmіnyuyuchi kіnematichі kіnematicheskih 커플의 불필요한 관계.

예를 들어, 보이는 메커니즘 (그림 1.1, b)의 경우 경첩 B를 이중 운동 쌍 (p 2 \u003d 1)으로 교체하고 경첩 C는 삼중 (p 3 \u003d 1)입니다. :

q = 1 - 6 3 + 5 2 + 4 1 + 3 1 = 0,

tobto. 불필요한 링크가 없으며 메커니즘이 정적으로 중요합니다.

예를 들어 경도를 높이기 위해 창고에 메커니즘을 도입할 필요가 없는 경우도 있습니다. Pratsezdatnіst 그러한 mehanіzmіv zabezpechuєtsya pіd vykonannya sevnyh 기하학적 spіvіdnoshenie. 버트로서 AB / / CD, BC / / AD에 대한 힌지 평행 사변형 (그림 1.2a)의 메커니즘을 볼 수 있습니다. n = 3, p 1 = 4, W = 1 및 q = 0.

쌀. 1.2. 힌지 평행사변형:

a) 수동 링크 없이,

b) 패시브 링크에서

메커니즘의 강성을 개선하기 위해(그림 1.2 b) 추가 lanka EF를 도입하고, 또한 EF//BC를 사용하여 새로운 기하학적 링크가 도입되지 않고 메커니즘의 움직임이 변경되지 않으며 실제로는 W = 1 이전과 같습니다. , Chebishev의 공식은 다음과 같을 수 있지만 W = 3 4 - 2 6 = 0이면 됩니다. 공식적으로 종료 메커니즘은 정적으로 중요하지 않습니다. Prote, EF가 AP와 평행하지 않으면 ruh는 불가능해집니다. tobto. W는 실제로 1의 0입니다.

L.V. 의 아이디어에 적합합니다. Asura는 메커니즘이 될 수 있으며 마음을 기쁘게하는 키네마틱 랜스의 노래 운동(inlet lankas 및 stiyts)과 함께 기계 시스템에 대한 연속적인 출현의 경로로 설정됩니다. 5등급의 낮은 키네마틱 베팅만 포함하는 를 호출합니다. 아수르 그룹.

Assura 그룹은 부서지기 쉬운 정도가 0인 것과 같은 더 많은 다른 그룹으로 나눌 수 있습니다.

아수라의 무리는 앞으로 유경계급으로 세분된다.

안정된 하부 기구학적 쌍을 형성하는 입구 랑카는 1급 메커니즘이라고 불린다(그림 1.3). 메커니즘의 부서지기 쉬운 정도가 더 고급입니다. 1.

쌀. 1.3. 퍼스트 클래스의 메커니즘

Assura 그룹의 마손도는 양호 0

tsієї 마음에서 다섯 번째 클래스의 하위 운동 쌍 수와 Assur 그룹에 들어가는 다리 수를 구별 할 수 있습니다.

그룹의 라녹의 수는 남학생이 될 수 있고, 다섯 번째 학급의 쌍의 수는 항상 3의 배수여야 함은 자명하다.

Assura의 그룹은 클래스와 주문으로 세분됩니다. n=2 і p 5 =3이면 다른 클래스의 Asura 그룹이 구성됩니다.

또한 그룹은 주문으로 세분됩니다. 아시리아 그룹의 순서는 그룹이 메커니즘에 도달하는 요소(알려진 운동학적 쌍)의 수에 의해 결정됩니다.

Іsnuyut 다른 클래스의 Assura 그룹의 5가지 유형(표 1.3).

Assura 그룹의 클래스는 가장 많이 접히는 폐쇄 루프를 구성하는 내부 운동학적 쌍의 수에 대해 다른 그룹보다 높습니다.

n = 4 p 5 = 6일 때 세 번째와 네 번째 클래스의 Assur 그룹이 설정됩니다(표 1.3). 그룹은 기의 유형에 관심이 없습니다.

자갈니급메커니즘은 이 메커니즘에 들어가는 아시리아 그룹의 가장 큰 클래스로 지정됩니다.

메커니즘에 대한 공식은 앗수르 그룹이 1급 메커니즘으로 나아가는 순서를 보여준다.

예를 들어 메커니즘의 공식을 볼 수 있는 것처럼

1 (1) 2 (2,3) 3 (4,5,6,7) ,

이것은 첫 번째 클래스 (Lanka 1st stіykoy)의 메커니즘 전에 Assura 그룹이 Lankas 2와 3을 포함하는 다른 클래스에 추가되었고 Assura 그룹이 Lankas 4, 5, 6을 포함하는 세 번째 클래스에 추가되었음을 의미하지는 않습니다. , 7. 창고 메커니즘 є tretіy 클래스에 입력합니다. 아버지, 아마도 3급 메커니즘일 겁니다.

운동학 쌍은 sevno vіdnosne ruh를 보장하는 두 개의 dotichny lanoks의 ruhome이라고합니다. 운동학적 쌍의 요소는 선 또는 점 위의 결합이라고 하며, 그 뒤에서 두 다리의 돌진을 볼 수 있고 야크는 운동학적 쌍을 설정합니다. Sob 쌍은 다리의 요소를 가지고 있었고 그 전에 들어가는 다리는 지속적인 접촉 T의 유죄입니다.

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강의 2번

Yakim bi buv 기계의 메커니즘 vin zavzhdi는 lanok 및 운동학 쌍에서 접습니다.

ruhlivі lanki의 메커니즘에 겹쳐진 링크, 기계 및 메커니즘 이론 운동학 쌍을 호출하는 것이 일반적입니다.

키네마틱 커플그것은 그들의 안전을 보장할 두 개의 dotichnyh lanoks의 로밍이라고 합니다.

탁자에서 2.1에는 실제로 가장 널리 사용되는 운동학 쌍의 이름, 작은 것 및 약어가 제공되며 분류도 수행됩니다.

운동학적 쌍과 결합하면 랭크가 표면, 선 및 점과 함께 붙을 수 있습니다.

키네마틱 베팅의 요소두 다리가 결합하는 움직임과 운동학적 커플을 만드는 방식인 표면의 결혼을 선 또는 점이라고 명명하십시오. 운동학적 쌍 요소의 접촉을 고려한 휴경은 분리됩니다.높고 낮음 키네마틱 베팅.

키네마틱 베팅, 요소에 의해 해결선이 보이지만 점은 호출됩니다. Vishchi.

상단과 같은 요소에 의해 만들어진 키네마틱 베팅을 호출합니다.낮추다.

그 전에 들어가는 다리의 요소는 끊임없는 접촉, tobto의 유죄입니다. 닫히다. 운동학 커플의 zamikannya는 buti가 될 수 있습니다.기하학적으로 카이 파워, 예를 들어, 젖은 덩어리의 도움으로 스프링이 얇습니다.

Mitsnіst, znosostіykіst 및 dovgovіchnіst kіnematicheskih 커플은 그 건설적인 vikonannya의 형태로 누워 있습니다. 낮은 내기는 더 비싸고 낮은 것입니다. 우리는 더 낮은 쌍에서 쌍의 요소의 접촉이 표면에 있으므로 동일한 장력으로 더 낮은 사소한 악을 비난하고 더 낮은 것을 비난합니다. 사소한 악덕에 비례하여 다른 동등한 마음에 대해 걱정하고 낮은 베팅이 다른 사람들보다 더 많이 마모됩니다. 따라서 기계의 마모를 변경하면 더 낮은 베팅에서 승리하는 것이 더 좋으며 더 큰 운동학 쌍이 자주 막히면 기계의 구조 다이어그램을 크게 단순화하여 치수를 줄이고 설계를 단순화할 수 있습니다. 따라서 운동학 쌍의 올바른 선택은 엔지니어링 작업을 접는 것입니다.

키네마틱 베팅도 추가됩니다.자유의 단계 수(취약함), yakі 원 nadaє zadnanim 도움 її lanok, 그렇지 않으면마음의 수 zv'yazkіv(베팅 클래스), 흔들리는 lanok의 바이저에 쌍으로 겹쳐져 있습니다. 이러한 분류를 선택할 때 기계 소매점은 차선 운영 가능성에 대한 정보와 베팅 요소 간의 힘 요인 상호 작용 특성을 고려합니다.

빌나 랑카중 - 허용되는 평화로운 공간으로피 가장 간단한 단계를 보면 단계 수는 자유입니다! ( H) 또는 W - 루호모.

따라서 Lanka가 사소한 공간에 있는 것처럼 6가지 유형의 가장 단순한 움직임이 가능합니다.엑스, 브이, 지 , 그러면 6단계의 자유가 있을 수 있거나 6개의 모서리 좌표 또는 6개의 팔이 있을 수 있는 것 같습니다. 랑카가 2세계 공간 근처에 있는 것처럼 가장 단순한 세 가지 유형의 폐허를 허용합니다.지 두 병진 축 X와 Y , 그러면 세 단계의 자유가 있거나 세 개의 고정 좌표가 있거나 세 개의 접힘이 있는 것 같습니다.

표 2.1

운동 학적 악취 쌍의 도움을 위해 라녹을 결합하면 자유의 발걸음이 완화됩니다. 그것은 키네마틱 베팅이 숫자에 의해 호출되는 랭크에 링크를 부과한다는 것을 의미합니다.에스.

불길한 러시아의 랑카처럼 운동학적 쌍으로 결합된 자유의 단계에서 타락한 것은 내기의 천박함을 의미합니다.승 = H ). Yakshcho N - 러시아 항구에서 운동 증기의 자유 단계 수,에게 베팅의 변동성은 다음과 같이 정의됩니다.

드 P - 한 쌍이 보이는 공간의 느슨함;에스 - 한 쌍의 링크에 의한 오버레이 수.

다음 단계는 베팅의 변동성이여 , (2.1)에 따라 할당된 것은 실현되지 않은 열린 공간의 관점에서 기탁될 수 없으며 건설의 관점에서는 적습니다.

예를 들어, 그것은 obertal (프로그레시브) (div, 표 2.1) 야크 한 쌍이 6-이므로 3 중 공간에서는 모두 혼자 남겨지고 첫 번째 가을에는 5 개의 별이 부과됩니다. 그리고 다른 가을 - 2개의 별 언어, i, 평균, matimemo vidpovidno:

팔이 6개 있는 공간의 경우:

3중 공간:

바치모처럼 운동학적 쌍의 취약성은 공간의 특성상 퇴적될 수 없다는 것이 분류의 장점이다. Navpak, rozpodil kіnematichnyh 커플, scho는 종종 zastrіchaєtsya, 클래스 고통, scho 클래스 베팅은 공간의 특성에 있으므로 다른 클래스의 다른 넓이에 하나의 동일한 쌍이 있습니다. 실용적인 목적으로는 비실용적이므로 그러한 운동학적 쌍의 분류는 비합리적이므로 멈추지 않는 것이 좋습니다.

베팅 요소의 이러한 형태를 선택할 수 있으므로 하나의 독립적이고 가장 단순한 러시아어로 다른 하나 인 휴경지 (pokhidne)에 대해 비난받을 수 있습니다. 그런 키네마틱 베팅의 엉덩이는 나사(탭. 2. 1) . 이 쌍에서 gvinta(너트)의 명백한 움직임은 공기 축의 요고 전진(її) 움직임을 호출합니다. 그러한 쌍은 단일 지붕으로 가져와야하며 파편은 하나의 독립적이고 가장 간단한 ruh만을 실현합니다.

운동학적 반감기.

테이블을 가리키는 키네마틱 베팅. 2.1, 간단하고 컴팩트합니다. 그들은 다리를 움직이는 가장 간단한 방법으로 메커니즘을 접을 때 필요한 모든 것을 실제로 구현합니다. 그러나 기계와 메커니즘이 무너지면 악취가 거의 나지 않습니다. 줌 인, dochi lanok 지점에서 커플을 만들기 위해 ring out to 비난 강대국테르티아. Tse는 내기 요소의 상당한 마모로 이어져 її 파멸로 이어집니다. 따라서, 기구학적 쌍의 가장 간단한 이중 운동학적 랜스는 종종 대체되는 기구학적 쌍인 동일한 수중 랜스를 구현하는 더 긴 기간의 기구학적 랜스로 대체됩니다.

키네마틱 란셋, 키네마틱 베팅을 대체하기 위한 할당을 키네마틱 베팅이라고 합니다..

실제로 가장 넓어진 랩어라운드, 병진, 나사, 구형 및 평면-평면 기구학적 쌍을 위해 기구학적 랜스를 적용해 봅시다.

표 3 2.1 랩어라운드 운동학적 쌍의 가장 단순한 아날로그는 강체로 만들어진 베어링임을 알 수 있습니다. 마찬가지로 롤러는 이와 같이 전방 쌍을 직접 교체합니다.

운동학 z'ednannya zruchnіshi 및 nadіynіshi 작동, vitrimyuyut 훨씬 더 많은 힘 (순간) 및 메커니즘이 높은 vіdnosnyh shvidkost lanok와 함께 작동하도록 허용합니다.

메커니즘의 주요 유형.

메커니즘 적어도 하나의 랭크가 줄기로 바뀌고 다른 랭크의 움직임이 입구 랭크의 주어진 움직임에 의해 표시되는 운동학적 란셋의 몇 번의 스윙처럼 보일 수 있습니다.

메커니즘을 나타내는 운동학 란셋 쌀의 도움으로 줄기의 ruhu її lanoks의 취약성 및 중요성.

메커니즘은 입력의 뿌리와 lanka의 하나의 출력의 어머니가 될 수 있습니다. 정맥의 경우 합산 메커니즘이라고하며 마지막으로 동일한 정맥, 동일한 정맥의 입력 중 하나입니다. 차동 메커니즘이라고합니다.

인식을 위해 메커니즘은 다음과 같이 세분됩니다.직접 전송.

전송 메커니즘움직이는 입력 레인과 출력 레인 사이에 주어진 기능적 휴경을 구현하기 위한 약속인 부착물이라고 합니다.

직접 메커니즘주어진 곡선에서 벗어나 ruhomimi lankas로만 운동학 베팅을 만드는 lanka의 노래 지점의 일부 궤적에서 메커니즘의 이름을 지정하십시오.

기술적으로 널리 알려진 주요 메커니즘을 살펴 보겠습니다.

더 낮은 운동학 베팅만 호출할 수 있는 메커니즘중추적으로 중요한. Tsі mehanіzmi znayshli 널리 zastosuvannya zavdyaks는 dovgovіchnі, nadіyni 악취가 나고 착취가 간단합니다. 이러한 메커니즘의 주요 대표자는 스위블 초티릴랜스(그림 2.1)입니다.

메커니즘의 이름은 입력 및 출력 레인의 이름 또는 창고에 들어가는 특성 레인의 이름에 할당됩니다.

Zalezhno vіd zakonіv ruhu vhіdnoї i vyhіdnoї lanok tsey 메커니즘은 크랭크 로커, 스윙 크랭크, 스윙 빔, 락 크랭크라고 할 수 있습니다.

공작 기계, priladobuduvanny, 농업, 땅벌레, 눈 청소 및 기타 기계의 회전식 chotyrilapnik zastosovuєtsya.

예를 들어 경첩이 달린 chotirilaptsi에서 명백한 쌍을 교체하는 방법디 , 병진에서 크랭크 슬라이딩 메커니즘에서 널리 사용됩니다 (그림 2.2).

쌀. 2.2. 다양한 유형의 크랭크 장착 메커니즘:

1 - 크랭크 2 - 커넥팅 로드; 3 - 포준

크랭크-크랭크(crank-crank) 메커니즘은 압축기, 펌프, 내연기관 및 기타 기계에서 널리 알려져 있다.

경첩이 달린 chotiridzvinnik에서 랩어라운드 쌍 교체여 앞으로 로커 메커니즘을 제거합니다(그림 2.3).

p와 c에서 .2.3, 로커 메커니즘에서 새로운 오버랩 쌍으로 교체하여 경첩이 달린 chotirilanka에서 제거되었습니다. C 타오 단계에.

Kuhlіsnі mekhanіzmi zastosuvannya zastosuvannya zastosuvannya zastosuvannyh 기획 작업대 zavdyakovіy vlastіvіy їm polіstіvostі asymmetrії robochі 내가 공회전. 유휴 hіd의 위치 출구에서 roztsya의 회전을 보장 할 trivaly robochiy hіd 및 shvidky의 악취를 울리십시오.

쌀. 2.3. 다양한 유형의 로커 메커니즘:

1 - 크랭크; 2 - 돌; 3 - 날개.

위대한 zastosuvannya 회전 중요한 메커니즘은 로봇 공학에서 알려져 있습니다(그림 2.4).

이러한 메커니즘의 특징은 악취가 나는 것입니다. 위대한 kіlkistyu자유도는 풍부하게 구동될 수 있습니다. 입구 라녹의 구동 작업은 그리퍼가 합리적인 궤적을 따라 안전하게 이동하고 필요한 공간을 배치하는 작업을 위해 배치되었습니다.

tehnіtsі의 넓은 zastosuvannya가 제거되었습니다.캠 메커니즘. 캠 메커니즘의 도움을 위해 건설적으로 Naibilsh는 법의 임무에 대한 Lanka의 규칙이든,

이 시간에 많은 수그림에 제시된 것과 같은 다양한 유형의 캠 메커니즘. 2.5.

캠 메커니즘의 필요한 회전 법칙은 적절한 형태의 입구 랜스(캠)의 라후녹에 의해 도달됩니다. 캠을 감쌀 수 있습니다(그림 2.5,가, 나 ), 앞으로 (그림 2.5,씨, 지 ) 카이 폴딩 루. 전진 운동이있는 것처럼 Vihіdna lanka (그림 2.5,에 ), shtovkhachem 및 yakscho 스윙이라고 함 (그림 2.5, G ) - 멍에. 다른 기구학적 쌍의 손실 비용을 줄이기 위해안에 dodatkovu lanka-roller를 중지하십시오 (그림 2.5, G).

작업 기계와 같은 캠 메커니즘 zastosovutsya, 그래서 다양한 명령 장치.

더 자주 metalorizalnyh verstats, 프레스, 기타 액세서리 및 vimiryuvalnyh 별채에는 나사 메커니즘이 있으며 그 중 가장 간단한 것이 그림에 나와 있습니다. 2.6:

쌀. 2.6 나사 메커니즘:

1 - 나사; 2 - 너트; A, B, C - 키네마틱 베팅

Gvintovі mehanіzmi zvuchayut zastosovuyutsya 거기, de nebhіdno 리메이크 포장 ruh vzaimozalezhne 점진적으로 또는 navpaki. 패배의 상호 의존성은 Gwent 베팅에서 기하학적 매개변수를 올바르게 선택하여 설정됩니다.안에.

Klinovі 메커니즘 (그림 2.7) zastosovuyutsya in 다른 마음입구에서 불어 오는 힘의 감소와 함께 출구에서 큰 수실라를 만드는 데 필요한 폐쇄 별관 및 부착물. 신원 tsikh mekhanіzmіv є 단순 그 naіynіst konstruktsії.

마찰력의 라후 녹에 대한 zdijsnyuetsya, 함께 붙어있는 신체 사이의 움직임의 전달이 마찰이라고하는 메커니즘. 가장 간단한 trilank 마찰 메커니즘이 그림에 나와 있습니다. 2.8

쌀. 2.7 웨지 메커니즘:

1, 2 - 란키; L, V, C - 키네마틱 벤치.

쌀. 2.8 마찰 메커니즘:

ㅏ - 평행 축이 있는 마찰 메커니즘;비 - 착색된 축이 있는 마찰 메커니즘"; V - 랙 마찰 메커니즘; 1 - 입력 롤러(휠);

2 – 배출 롤러(휠); 2" - 레일

랑카 때문에 1과 2 일대일로 살다, 그들 사이의 고문의 선을 따라, 당신의 뒤에서 질식하는 것처럼 힘이 비비고 있습니다 2 .

어태치먼트, 스트링 풀링 메커니즘, 가변 장치(래퍼 수를 원활하게 조절하는 메커니즘)에서 광범위한 마찰 기어가 제거되었습니다.

축이 평행한 샤프트 사이에서 주어진 법칙에 따라 랩어라운드 운동을 전달하기 위해메커니즘 . 톱니 바퀴의 도움으로 샤프트 사이에서 ruh의 전송을 수행할 수 있습니다.깨지지 않는 축, 그래서 나는 h 공간을 이동.

메커니즘의 기어는 주파수 변경을 중지하고 외부 밴드를 직접 감싸서 루히브 아래의 카이를 합산합니다.

무화과. 2.9는 회전하지 않는 축이 있는 기어의 주요 대표자를 보여줍니다.

쌀. 2.9. 회전하지 않는 차축이 있는 기어:

a - 원통형; b - 최종; 인-엔드; g-reikova;

1 - 기어; 2 - 기어 휠; 2*레일

쇠사슬로 연결된 두 개의 톱니바퀴 중 가장 작은 것.기어 등 - 톱니바퀴.

레일은 더 많은 불일치가 있는 곡률 반경을 가진 기어드 휠로 테두리가 있습니다.

기어 변속기로서 rukhomi 축이 있는 휠의 기어를 유성이라고 합니다(그림 2.10).

유성 기어와 비폭력적 축이 있는 기어와 쌍을 이루어 더 적은 수의 기어 휠로 큰 장력과 기어비를 전달할 수 있습니다. 악취는 subsumovuvalnyh 및 차동 메커니즘을 공동 작업할 때 널리 zastosovutsya입니다.

교차하는 축 사이의 ruhіv 전송은 웜 기어의 도움을받습니다 (그림 2.11).

웜 기어는 나중에 너트가 열리는 경로와 상호 수직 평면에서 이중 스로트의 경로와 함께 나사 너트의 기어에서 나옵니다. 웜의 전송은 자체 아연 도금의 힘을 가지고 있으며 한 단계에서 큰 전송 파란색을 실현할 수 있습니다.

쌀. 2.11. 웜 기어:

1 - 웜약, 2 - 웜 휠.

Urovchast Rush의 기어 메커니즘 전에 Maltisk 크로스의 동일한 메커니즘이 있습니다. 무화과. З-Л "2. 삽 "Maltijskogo cross"의 메커니즘 표시.

"말티즈 크로스"의 메커니즘은 와이어를 감아도 중단 없이 변형됩니다. -크랭크 1 꽃 3 보상에서 "십자가"의 포장지 2 , 치브카 3 "크로스"의 방사형 홈에 충격 없이 삽입 2 그리고 kut, de에서 yogo를 켜십시오. z-슬롯 수.

zdіysnennya ruhu의 경우 하나의 직선 zastosovuyut 래칫 메커니즘보다 적습니다. 그림 2.13에서 로커 암 1, 래칫 휠 3 및 폴 3, 4로 구성된 래칫 메커니즘의 표시.

hitannya 멍에 때 1 hitaetsya 강아지 3 래칫 휠 랩 2 멍에의 멍에를 한 해의 화살에 대고 한 시간 동안만. 트리밍 휠용 2 올해의 화살의 모방 회전에서 스톱독으로 봉사하기 위해 올해의 과정에 대한 멍에의 멍에의 시간 4 .

말티즈 및 래칫 메커니즘은 벤치 및 액세서리에 널리 배치되며,

기계적 에너지를 한 지점에서 공간으로 인지할 수 있을 정도로 넓은 공간으로 전달해야 하며, 그렇지 않으면 유연한 랭크로 메커니즘을 중지해야 합니다.

하나에서 다음 메커니즘으로 움직임을 전달하는 그 누치 라녹처럼 벨트, 로프, 란셋, 실, 스티치, 종이 봉투는 가늘고,

무화과. 2.14 유연한 래치가 있는 가장 간단한 메커니즘의 블록 다이어그램이 표시됩니다.

유연한 스트랩이 있는 변속기는 기계 제작, 액세서리 및 기타 산업용 도금에 널리 사용됩니다.

더 자주 가장 단순한 메커니즘의 유형이 조사되었습니다. 예를 들어 .

메커니즘의 구조식.

구조 (budovі) 자체의 Іsnuyu zagalnі 규칙성 다른 메커니즘, 자유의 단계 수를 보여줍니다.여 다리의 수와 요가 운동학적 쌍의 수와 유형이 포함된 메커니즘. 규칙성 규칙은 메커니즘의 구조 공식입니다.

넓은 메커니즘의 경우 Malishev의 공식이 가장 확장되고 visnovoks는 이러한 방식으로 진동합니다.

메커니즘으로 이동하여 무엇을 할 수 있습니까?중 lanok (줄기 포함), - 1, 2, 3, chotiriokh-i p'yatiruhomih 쌍의 수. rukhomi lanoks의 수는 중요합니다. Yakby 모든 rukhlivy lankas는 강한 몸이었고 자유 bula b 6의 큰 단계 N . Prote-skin 싱글 러빙 페어 V 아우터 슬리브에 클래스를 넣어 1켤레, 5성, 가죽 더블 드라이 스팀 IV 클래스 - 별 4개 등.

de - 기구학적 쌍의 파손 가능성 - 쌍의 수, 이들 중 하나의 파손 가능성나 . 넥타이의 총 오버레이 수까지 데크 수를 늘릴 수 있습니다.큐 다른 연결을 복제하는 것과 같은 불필요한(반복되는) 연결은 메커니즘의 취약성을 변경하지 않고 잔인하게 정적으로 중요하지 않은 시스템보다 적습니다. 그렇기 때문에 푹신한 운동학적 란셋의 자유 단계 수보다 더 비싼 공간 메커니즘의 자유 단계 수는 Malishev의 다음 공식에 기인합니다.

또는 짧은 메모로

(2.2)

메커니즘으로 - 시스템이 정적으로 고정되어 있습니다. - 시스템이 불안정합니다.

머리 꼭대기에서 체리는 동일합니다 (2.2)-머리 머리, 집 파편승과 q ; Іsnuyuchi 방법 및 솔루션은 접을 수 있으며 이 강의에서 살펴봅니다. 그러나 크림 같은 vipadku는여 , 메커니즘 좌표의 더 많은 수의 좌표는 기하학적 원에서 알려져 있으며 공식에서 불필요한 링크의 수를 알 수 있습니다 (div. Reshetov L.N. 합리적 메커니즘의 구성. M., 1972)

(2.3)

메커니즘의 정적 기원에 대한 구절; 그렇지 않으면 메커니즘이 정적으로 기본임을 알고 (또는 뒤집기 위해) W.

구조 공식이 레인의 치수에 포함되지 않는다는 점을 존중하는 것이 중요하므로 메커니즘의 구조 분석에서 특정 경계에서 유사하도록 허용할 수 있습니다. 불필요한 링크 ()가 없으며 다리를 변형하지 않고 접는 메커니즘을 열 수 있으며 나머지는 자체 복원됩니다. 그렇기 때문에 이러한 메커니즘을 자체 복원이라고 합니다. 매듭()이 너무 많으면 나머지가 변형될 때 폴딩 메커니즘과 루요고 다리가 더 가능해집니다.

불필요한 링크가 없는 평평한 메커니즘의 경우 구조식은 1869년에 랩어라운드 쌍과 한 단계의 자유가 있는 중요한 메커니즘에 대해 처음으로 її를 제안한 P. L. Chebishev의 이름을 따서 명명되었습니다. 이 시간에 Chebishev의 공식은 평평한 메커니즘인지 여부를 확장하고 그러한 순위에서 불필요한 링크를 제거하여 도입됩니다.

플랫 메커니즘에 수많은 랭크(랙 포함), ruhomih lanoks의 수, - 하위 쌍의 수와 상위 쌍의 수. Yakby 모든 활활 타오르는 lankas는 평평한 ruh를 만드는 큰 몸을 가지고 있었고 자유의 많은 단계는 N . 그러나 하체 쌍은 쌍을 이루는 위 다리에 걸치고, 두 개의 링크는 한 걸음의 자유를 남기고, 피부 쌍은 한 개의 링크를 걸어 두 걸음의 자유를 막는다.

타이를 오버레이하기 전에 많은 불필요한(반복된) 타이를 제거할 수 있으며, 그 사용으로 인해 메커니즘의 취약성이 증가하지 않습니다. 나중에 플랫 메커니즘의 자유 단계 수, 즉 랙의 푹신한 운동학적 란셋의 자유 단계 수는 다음 Chebishev 공식에 기인합니다.

(2.4)

분명히 얼마나 많은 불필요한 링크가 있는지 알 수 있습니다.

(2.5)

인덱스 "p"는 노래하는 세계와 공간에서 평평한 메커니즘을 준비할 때 부정확성을 계산하기 위해 이상적으로 평평한 메커니즘 또는 오히려 평평한 계획에 대한 파편에 대해 추측합니다.

공식 (2.2)-(2.5)는 명백한 메커니즘의 구조 분석과 새로운 메커니즘의 구조 체계 합성을 수행합니다.

메커니즘의 구조 분석 및 합성.

기계의 실용성과 우월성에 불필요한 zv'yazkіv 주입.

더 많이 지정됨에 따라 라녹이 더 많이 확장됨에 따라 라녹을 변형하지 않고는 오버월드 링크()가 있는 메커니즘을 제거할 수 없습니다. 따라서 메커니즘은 준비의 정확성을 향상시키는 데 도움이 됩니다. 그렇지 않으면 팔을 접는 과정에서 메커니즘이 변형되어 상당한 추가 힘에 의해 운동학적 쌍과 팔이 형성됩니다(조용한 주요 외부 힘에 대해 이러한 할당 메커니즘). 슈퍼 월드 링크가있는 메커니즘 준비의 정확도가 충분하지 않으면 운동 학적 쌍의 마찰이 크게 증가하여 언뜻보기에 메커니즘에 불필요한 링크가있는 다리 방해가 발생할 수 있습니다.

메커니즘의 운동학적 랜스에 불필요한 링크가 많으면 기계를 설계할 때 구부릴 수 있어야 합니다. tsії 또는 z be-yakikh іnshih mirkuvan. shukati 옆에 Zagalom 최적의 솔루션, vrakhovuuchi 필요한 존재 기술적 소유, 준비의 가변성, 로봇의 필요 자원 및 기계의 우월성. 다시 말하지만 이것은 특정 피부 유형에 대해 더 복잡합니다.

메커니즘의 운동학적 랜스에서 불필요한 링크를 지정하고 사용하는 방법은 맞대기에서 볼 수 있습니다.

편평한 초티릴란 메커니즘을 한 손으로 감싸는 쌍으로 초티림 밖으로 가져옵니다(그림 2.15,ㅏ ) 준비의 부정확성 계산(예: 축의 비평행성으로 인해) A와 D ) 넓어 보인다. 키네마틱 랜스 접기 4, 3, 2 및 okremo 4, 1 어렵다고 부르지 말고 점비,비' 당신은 축에 roztashuvat 수 있습니다엑스 . 랩핑을 해주세요안에 , Lankas로 장식 1과 2 , 좌표계를 합산하는 것이 가능할 것입니다. Bxyz와 B'x'y'z' 점의 선형 변위(변형)가 필요한 이유 B'lanki 2 vzdovzh 축 x 및 kutovі deformsії lanka x축과 z축 옆에 2개 (화살표로 표시). Tse는 메커니즘에 3개의 불필요한 링크가 있음을 의미하며 공식(2.3)으로 확인됩니다. . 예를 들어 Schob tsey expanse mekhanіzm buv 정적으로 초기, yogo іnsha 블록 다이어그램이 그림에 나와 있습니다. 2.15,비 , de Folding 그러한 메커니즘은 긴장, 혼란의 파편이 없을 것입니다.비비비' rahunok의 포인트를 이동할 수 있습니다.여 원통형 쌍으로.

메커니즘의 가능한 변형(그림 2.15, V ) 두 개의 구형 쌍 () 포함; 어느 방향으로, 크림기본 취약성기구안개의 부서지기 쉬움- 커넥팅로드 랩핑 능력 2 당신의 축에 ND ; 이 취약성은 메커니즘 이동의 기본 법칙에 추가되지 않으며 경첩 마모의 관점에서 회전할 수 있습니다. 2 아마도 한 시간 동안 로봇 메커니즘은 동적 관심사의 역학 축을 돌 것입니다. Malishev의 공식은 그러한 메커니즘이 정적으로 중요하다는 것을 확인합니다.

쌀. 2.15

가장 간단한 효율적인 방법 mehanіzmakh priladіv에서 usunennya 불필요한 zv'yazkіv - zastosuvannya vyshchoї 내기 zamіst lanka z 두 개의 낮은 쌍; 플랫 메커니즘의 취약성 단계는 이 방향으로 변경되지 않으며 샤드는 Chebishev 공식(at)을 따릅니다.

무화과. 2.16, 가, 나, 다 점진적으로 붕괴되는 롤러 shtovkhach가있는 캠 메커니즘의 불필요한 링크 사용에 대한 엉덩이가 주어집니다. 메커니즘(그림 2.16,ㅏ ) - chotirilankovy (); 주요 부서지기 쉬운 크림 (캠 래퍼 1 ) є mistseva 부서지기 쉬움 (원통형 롤러를 독립적으로 감싸기 3 당신의 축에); 아버지, . 불필요한 연결의 평면 구성은 없습니다(메커니즘은 장력 없이 조립됨). 공간 도입 메커니즘 준비의 부정확성으로 인해 롤러의 선형 접촉 3 캠 1 제거되었을 때 Malishev의 공식을 따르지만 노래하는 마음을 위해. 운동학적 실린더 쌍 - 실린더(그림 2.16, 6 ) 다리를 돌릴 수 없을 때축에 대한 1, 3 세 손의 커플이 될 것입니다. 그러한 회전은 maє mіsce, ale maly의 준비가 부정확하기 때문에 선형 접촉을 저장하는 것이 실용적입니다 (불꽃이 그려지면 양식 뒤의 접촉이 직사각형에 가깝습니다).

키네마틱 커플은 나중에 chotiruhlivy가 될 것입니다.

그림 2.17

통 모양의 롤러 트랙으로 최고 베팅 등급 낮추기(점 접촉이 있는 5중 쌍, 그림 2.16, V ), i에서 가져옴 - 메커니즘은 정적으로 종속됩니다. 그러나 라인의 선형 접촉은 준비의 정확성을 향상시키지만 더 많은 노력을 쏟을 수 있고 점 접촉을 줄일 수 있습니다.

그림 2.16, d, e에서 chotyrilan 변속기의 톱니에 불필요한 링크 사용의 또 다른 맞대기가 주어지면 (바퀴 톱니의 접촉) 1, 2 및 2, 3 - 선형). 그리고 여기에서 Chebishev의 공식 뒤에는 불필요한 연결의 평평한 체계가 없습니다. Malishev의 공식 뒤에-정적 무의미의 메커니즘, 따라서 준비의 높은 정확도, 세 바퀴 모두의 기하학적 축의 평행성에 대한 보안이 필요합니다.

중간 바퀴의 톱니 교체 2 배럴 모양의 (그림 2.16,디 ), 정적으로 원시 메커니즘을 사용합니다.

키네마틱 커플,그것이 더 많이 생각됨에 따라 두 개의 dotichnyh lanok의 건설로 인해 이동할 수 있습니다. 이 폐허의 모델은 그림에 묘사되어 있습니다. 1.16. 운동학적 쌍으로 결합될 때 랭크는 표면, 선 및 점과 함께 붙을 수 있습니다. 키네마틱 베팅의 요소표면의 결혼을 선 또는 점이라고 명명하십시오. 두 다리를 결합하는 것이 급히 이루어지고 운동학적 쌍을 이루는 방식입니다. 보다 정확하게는 운동학 쌍의 요소는 운동학적 쌍을 만족하면서 랭크가 함께 달라붙는 하단 랭크, 선 또는 점에 대한 상단이라고 합니다. 이 등급에서 키네마틱 커플은 신체에 의해 만들어질 수 없습니다. 그들은 dotik에 의해 책망될 수 없기 때문입니다. 운동학 베팅의 lankas 중 하나의 움직임의 자유 교환 단계는 때때로 운동학 베팅의 요소 형태의 dotik, tobto의 기하학적 형태의 형태로만 놓일 수 있습니다. vikonan lankas를 포함한 어떤 재료도, 조용한 부분의 모양도 서로 달라붙는 것처럼 보이지 않기 때문에, lank의 물 부서짐에 경계를 두는 것은 불가능하며, 따라서 메커니즘과 기계 이론은 악취가 나지 않는 것으로 간주됩니다.

쌀. 1.16.운동학적 쌍의 모델, 오른쪽: 맨 윗줄 - 평평한 자루, 평평한 실린더, 실린더의 스풀, 평평한 쌍, 구형 쌍 및 아래쪽 행 - 손가락이 있는 구형, 원통형 , 번역, 나사

키네마틱 베팅은 데킬콤 기호로 분류됩니다. 커플이 자리를 잡을 수 있으려면 그 전에 들어가는 다리의 요소가 닫혀있어 지속적으로 접촉해야합니다.

기구학적 쌍의 분류

표 1.2

자유의 발판이 되는 패리티 타입	Napіvkonstruk- 영상	베팅의 거칠기 w, 링크 수	우모브네 인식
오버탈		»€따이^«
트윈트 [ШЖ00]
원통형
구의
평평한
선의;
		승 = 4 5=2
가리키다

기하학적 모양에 따라 소리가 그 위에 있습니다.

운동학적 내기는 강력하거나 기하학적인 zamikannyam에서 더 낮은 것과 더 높은 것으로 나뉩니다. 자미칸냥내기는 내기의 필수 요소에 빠른 점의 보안이라고합니다. ~에 낮추다스트랩의 접촉, 표면의 zv'yazok은 하나 또는 다른 dek_lkom 표면에 대해 생성됩니다. Tse pari kovzannya (їх vіdnosny ruh zavzhdi є kovzanyam) 및 이러한 쌍은 내기 요소의 추가 구성 형태가 있는 기하학적 zamikannya가 특징입니다. ~에 비쉬치선을 따라 또는 점에 달라붙는 운동학적 파리 랑카. 그것은 눈에 보이는 것처럼 단조, 강성, 회전이 가능합니다. 그러한 커플의 경우 요소가 vaga의 힘에 의해 일대일로 압착되고 스프링 힘이 얇다는 것이 종종 강력한 허밍의 특징입니다. 무화과. 1.16에서 가장 높은 쌍까지 평면에 있는 스풀(지점까지 똑딱), 평면에 실린더(직선을 따라 똑딱) 및 실린더에 있는 스풀(말뚝까지 똑딱)이 보입니다. Reshta 파 - 더 낮습니다.

Vіdnosny Rukh 라녹베팅은 오버트(B)(eng, 회전관절(R)), 포워드(P)(ENG, 각기둥관절(P)), 나사(B)(ENG, 헬리컬관절(H) 또는 나사쌍 ), 플랫 또는 플랫(Pl)(eng, 평면 조인트(E)), 원통형(C)(eng, 원통형 조인트(C)), 구형(C)(eng, 구형 또는 볼 조인트(S)), 선형(L) 및 점(T).

많은 경박함을 위해승(자유의 단계 수) 불길한 러시아 라녹에서 악취는 1-, 2-, 3-, chotir- 및 5-ruhliv로 나뉩니다.

몇 번의 통화를 위해에스, vіdnosny ruh lanok의 오버레이, kіnematichnі 베팅은 클래스로 나뉩니다: 1-, 2-, 3-, 4-, 5-스타 베팅은 베팅 1, 11, III, IV 및 V 클래스를 만듭니다. 더 높은 키네마틱 베팅은 모든 클래스와 풍부한 유형이 될 수 있고 낮은 베팅은 III, IV 및 V 클래스와 6가지 유형만 가능합니다. 표 1.2는 다른 참조운동학 쌍, 설계 기능 및 도식 이미지, 쌍의 변동 w 및 링크 수 에스.

내기 w의 변동은 공식에 따라 달라집니다

de P - 증기가 건설적으로 구현되는 공간의 느슨함, 에스- 한 쌍의 링크에 의한 오버레이 수.

몸이 절대적으로 견고하다고 상상해 봅시다. (따라서 Lanks는 모델링 된대로) 자유의 6 단계가 있습니다. 예를 들어 좌표축을 연결하는 것과 같이 진보적인 움직임의 자유에는 세 단계가 있습니다. І 래핑 이동의 세 단계 자유, 예를 들어 좌표 축 자체를 래핑합니다.

표 1.3

운동학적 슬래브, 운동학적 쌍과 동일

라녹 연락처	내기 보기	거칠기	키네마틱 커플 보기	영상	동등한 운동학적으로 z'ednannya
표면에	하부 기구학적 커플
	Vishcha 키네마틱 커플	승 = 4 5 = 2

표 1.4

GOST 2.770-68의 운동학 쌍 zgidno의 영리한 지정

		단계	이름		우모브네 인식
			볼플레인
			볼 실린더
			구의
			평평한
			원통형
			손가락으로 구형
			진보적
			오버탈
			나사

Flat Russia는 세 단계의 자유도를 가진 절대적으로 단단한 몸체를 가지고 있습니다. 두 단계의 진보적 움직임과 한 단계의 랩핑 움직임입니다. 따라서 3세계 공간은 6면이고 2세계 공간은 3면입니다. 표 1.2의 데이터는 가격을 살펴보아야 합니다. 예를 들어 오버탈커플과 포워드, 6러버, 3러버 스페이스에서는 싱글러버가 되기 때문에 승- 1. 새로운 모습은 별 5개가 될 것입니다. (s= 5) 다른 하나는 2개의 동점이 있습니다. (s= 2).

이러한 형태의 베팅 요소를 선택할 수 있으므로 하나의 독립적인 경우 가장 단순한 러시아인이 다른 휴경지로 비난받을 수 있습니다. 그러한 운동학 내기의 엉덩이는 나사입니다. 이 쌍에서 gvinta(너트)의 명백한 움직임은 공기 축의 요고 전진(її) 움직임을 호출합니다. 이러한 쌍은 단일 압연 (w = 1)으로 가져와야하므로 하나의 독립적이고 가장 간단한 롤만 실현됩니다.

키네마틱 베팅의 역할을 할 수 있습니다. 기구학적 연결- 요소의 표면, 선형 또는 점 접촉 및 이 운동학적 증기와 동등한 유사한 유형의 외부 이동 가능성을 보장하는 컴팩트한 설계가 있는 여러 이동 부품으로 준비됩니다. 톳또, 운동학적 연결키네마틱 랜스(kinematic lance)라고 하며, 키네마틱 내기를 교체하기 위한 약속입니다. 이러한 운동학 베어링의 맞대기는 베어링입니다. Kinematic spoluki는 종종 많은 수의 불필요한 로컬 링크를 가질 수 있지만 건설적인 준비의 도움으로 운동학적 쌍의 주요 취약성을 추가합니다. 메커니즘의 가죽 증기는 kіntsev rukhomіst 패리티에 추가하지 않도록 취약성을 유발할 수 있는 세부 사항을 볼 때 운동학적 잠금 장치에 대한 다양한 옵션을 표시할 수 있습니다. 표 1.3에는 기구학적 패리티와 동등한 기구학적 절반이 있습니다.

이 점을 바탕으로 GOST 2770-68(표 1.4)에 따라 운동학적 쌍의 정신적 인지를 유도한다.

언루홈을 정신적으로 받아들이고 부르는 것처럼 랑카를 바라보는 매커니즘에서 고형체의 움직임을 꾸준히(verstat 침대, dvigun 본체, 섀시). rukh shdo stiyki에 의해 생성된 다른 모든 단단한 몸체는 다음과 같습니다. 루호미미 랑카미.가죽 lanka는 하나 또는 몇 부분으로 접힐 수 있지만 lanka의 창고에서는 악취가 좋은 러시, tobto의 어머니가 될 수 있습니다. 해결되지 않은 것을 승인하거나 장미많은 세부 사항.

기능에 따라 lankas는 들어오고 나가고 전도 및 전도, cob 및 중간이 될 수 있습니다. 입구 랜스메커니즘에 의해 다른 차선의 필요한 움직임으로 변환되는 움직임이 발생합니다. 프로비드나 랑카-Lanka, 새로운 것에 적용되는 외부 세력의 기본 작업에 대해 긍정적입니다. 랑카 밖에서- Lanka, scho zdіysnyuє Rukh, vikonannya kakogo 약속 mekhanіzm. 베데네 스리랑카- 외부 힘을 적용하는 기본 작업인 Lanka는 음수이며 0과 같습니다.

랜스에 랙의 모든 메커니즘의 위치를 ​​결정하는 지정된 좌표 중 하나 이상이 제공되면 lanka라고합니다. pochatkov.메커니즘의 좌표가 지정되었습니다.- 고정 장치의 모든 다리의 위치를 ​​결정하는 독립적인 좌표의 모든 피부.

Lankas의 메커니즘을 인정하여 기능적 이름을 지정하십시오. 크랭크, 커넥팅로드, 로커 암, 피스톤, 막대, 경비원, kulіsa, 캠, shtovkhach, 기어 휠, 캐리어, 위성, vazhіl, 트래버스, 크랭크 샤프트, rozpodіlny 샤프트그 안에.

특정 진입 메커니즘의 경우 가속 및 아연 도금 모드의 모터 샤프트, 전기 모터 샤프트와 같이 적용된 힘과 힘의 모멘트로 인해 휴경지에서 최소한 일부 회전 단계를 수행할 수 있습니다. 로터리 및 제너레이터 모드에서.

뭔지 맞춰봐 키네마틱 커플작업을 수행할 수 있도록 하는 메커니즘에 두 개의 솔리드 바디 작업을 지정합니다(div. 분할 1.1). 부부에게는 її 요소의 상호 작용으로 보풀의 숨결이 있습니다. 자유의 단계 수 Rukhlivistu를위한 일종의 내기 인 러시아의 라녹 앞에서 . 내기 나누기 단일 압연, 예절, triruhlivі, 초티리루리비і p'yatiruhlivі. tobto 내기 요소 사이의 기하학적 링크 형태로 놓이는 내기 유형. 다리의 움직임을 둘러싼 마음. 페어의 동일한 콜 수는 베팅 클래스의 수로 간주됩니다.

코젠 키네마틱 베팅 획득 요소그것은 두 개의 단단한 몸체의 요소에 의해 결정되는 표면의 유연함, 선형 및 오크레미 포인트입니다. 요소 – 공칭 표면까지 가져올 수 있는 용어의 정의 , 안락 의자 또는 기타 기술 문서에 제공된 양식. 실제 표면과 쌍 요소의 실제 프로필을 사용하여 환기를 형성하고 형상화할 수 있습니다. . 경계 직경의 수치는 정확도와 팽창 간격에 따라 원통도, 진원도, 편평도, 직진도, 평행도 공차의 공차로 정규화됩니다. 위 - 공간의 두 summіzhnyh 영역의 주요 부분. 메커니즘 이론에서 이상적인 모양과 이상적인 형태로 표면을 봅니다. 과소 평가 된 tsієї 쌍으로 세척하면 불필요한 로컬 링크를 비난합니다. , oskіlki equal zv'yazkіv는 동일하며 쌍은 정적으로 표시되지 않습니다. 운동학적 쌍의 베팅 요소가 합동인 것처럼 말입니다. 표면이 모든 점에서 실행되면 쌍을 호출합니다. 낮추다. 베팅, 커플을 만드는 방법, 그러한 라인 또는 포인트의 요소, 콜 Vishchi.선은 표면 전체 면적의 주요 부분입니다.

쌍으로 얻은 스트랩 시스템을 호출합니다. 운동학 lanzug. 평평한 공간과 열린 공간, 닫힌 공간과 열린 공간, 단순하고 접히는 운동학적 랜스가 있습니다.

닫힌 란셋에서 lanks는 하나 또는 윤곽의 sprat에 만족합니다. . 윤곽선은 단단할 수도 있고 자유의 어머니 단계일 수도 있습니다. 자유 단계 수는 윤곽의 등급에 따라 다릅니다. . 플랫 랜스에서 모든 거친 랭크는 하나의 동일한 비럼블 평면에 평행한 플랫 러를 가지고 있습니다. 간단한 란셋의 경우 lanka에는 최대 1개 또는 2개의 운동학적 쌍이 포함될 수 있습니다. 폴딩 랜스에는 랜턴이 하나만 있어 두 개 이상의 운동학적 쌍을 이룹니다.

운동학 쌍의 유사체 운동학적 반쪽, 컴팩트 한 디자인의 형태로 요소의 표면, 선형 또는 점 접촉 및 유사한 유형의 쌍과 동등한 창고에 투과성 파일을 배치 할 수있는 안전한 가능성이있는 여러 느슨한 부품으로 준비됩니다.

메커니즘의 계획, 구멍을 복수하는 방법, ruhlivі lanka, 메커니즘의 요소의 상호 rozashuvannya에 대한 종류와 순서의 징후가있는 운동학 베팅, 규모가없는 vikonan, 이름 메커니즘의 구조 다이어그램.

기계 메커니즘, 피팅 및 기타 별채에 가장 널리 사용됨 랩어라운드 베팅 (안에); 악취의 구조 및 운동학 체계는 국제 표준의 권장 사항에 따라 영리하게 인식될 수 있습니다(그림 2.1, ㅏ). 정격 표면 요소 1, 2 뒤집힌 내기는 원통형으로 들립니다(그림 2.1, 비), 그러나 다른 형태(예: 유한, 구형)를 가질 수도 있습니다. 무화과. 2.1, V약속 로봇 조작기의 블록 다이어그램이 표시되고 6 개의 래핑 쌍이 yakіy에 표시됩니다. 찬성(0–1 ),ㅏ(1–2 ),안에(2–3 ),여(3–4 ),디(4–5 ),이자형(5–6 ) 유효한 번호로 전화를 겁니다. 가게 6 / maє 열린 운동 랜스의 단일 롤링 쌍 수와 같은 자유의 여섯 단계. 실제 구성에서 운동학 링크는 마치 느슨한 다리의 뿌리고 운동학 쌍의 뿌리는 것처럼 보복하는 것처럼 종종 활발하지만 래퍼 쌍의 그러한 아날로그에서는 메커니즘에 대한 다른 랭크와 연결하는 랭크가 두 개뿐입니다. 베어링의 디자인은 뻣뻣합니다. 1 그 내부 2 반지 3, 보조 분리기 뒤에 한 번에 하나씩 노래 스탠드의 otrimuvani 4 그림을 가리켰다. 2.2, ㅏ.

쌀. 2.1. 산업용 로봇의 매니퓰레이터 구조도

쌀. 2.2. 문장

허용되는 방사형 또는 축 방향 힘의 직선으로 떨어지면 방사형 베어링이 분리됩니다(그림 2.2, 비), 촬영 (그림 2.2, V) 및 방사형 추력(그림 2.2, G). vicoristovuyut vіdpovіdnі umovnі znachennja의 다이어그램에서 (그림 2.2 디). 단조 베어링의 작업 표면은 중간 접촉 (건식 마찰), 지구와의 분리 (rіdkіsnі, 유체 정역학, 유체 역학 베어링), 가스 (공기 역학, 기압 가스) 및 자기력이있는 분리 (자기 지원)가없는 어머니가 될 수 있습니다.

운동학의 전체 비용을 성공적으로 교체하는 경우 비용이 변경되고 표준 베어링 비용을 고려하여 허브를 준비하는 기술이 더 간단해지며 운반하는 기계의 허브 구축이 증가합니다. . 필요한 수의 기하학적 링크만 표시하는 키네마틱 베팅 방식을 호출합니다. 기초적인. 주요 도박 계획은 초과 링크를 복수하는 것입니다. 스마트 베팅 체계는 추가 링크를 대신할 수 있지만 악취는 동일할 수 있습니다(zbіgayutsya). 부품을 정확하게 준비하고 접는 장치를 설치하면 여러 베어링에 샤프트와 액슬을 설치할 때 기구학적 연결에서 불필요한 로컬 링크를 사용할 수 있습니다. 무화과. 2.3 긴 샤프트에 대한 표시, 세 개의 볼 베어링에 설치 ㅏ, ㅏ / , ㅏ//. Spivvіsnіst 기본 표면 (그림 2.3, ㅏ) 베어링은 차체 부위의 보어 개구부의 정확도에 따라 설치해야 하며 프레임에 베어링 하우징을 설치하는 방법으로 조절할 수 있습니다(그림 2.3, 비) 동시에 중심축의 직진도 AA / ㅏ// rahunok usunennya 또는 nakhil 액슬 okremikh 베어링용. zgіdno z GOST 24642-81 및 24643-81의 운동학 섹션에 대한 기술 문서를 개발할 때 랩핑 표면의 평행도, 공간의 클리어런스 (방사형 전투), 동심도의 클리어런스 nya에 경계 클리어런스를 표시하십시오. , 직각도의 vіdhilennya.

쌀. 2.3. 샤프트, 3개의 강화 베어링에 설치

예를 들어, Fig. 2.4 핀 지정에서 두 개의 베어링 샤프트 다이어그램이 그려집니다. ㅏі 안에원통도 공차(pos. 1 і 5 ), spіvvіsnostі (pos. 2 і 6) 끝의 직각도(pos. 3 і 4 );

쌀. 2.4. 2베어링 샤프트 구조

유사한 vimogi는 기본 부분(본체)에서 개방하여 준비 시간에 매달려 있습니다. 일부 구조물(작음. 2.5)의 경우 선체 개구부(작음. 2.5, ㅏ) 또는 나헬루 축(그림 2.5, 비, V)는 볼 베어링 외륜의 추가 구면 외면과 베어링 조립체의 구면에 대해 보상됩니다. 노드를 적절하게 접으면 운동학적 링크 축의 직진성과 불필요한 링크를 포함하는 날개에 대한 기하학적 링크의 전체성이 보장됩니다.

쌀. 2.5. 진직도 편차가 미미한 샤프트 설치 방식

샤프트 축에 대한 상당한 오프셋과 진직도(작은 2.6)로 샤프트는 외부 링의 구형 표면을 형성할 수 있는 특수 베어링에 설치됩니다. shiyok의 명백한 호기를 위해 샤프트 주위를 운동 학적으로 안전하게 감싸고 있습니다. ㅏі ㅏ/ 일관성을 고려한 샤프트(그림 2.6, ㅏ) 및 진직도(그림 2.6, b, c).

쌀. 2.6. 직진도에 상당한 편차가 있는 샤프트 설치 방식

내기 또는 운동학 시스템의 실제 구성에서 추가 링크의 수를 호출합니다. 베팅의 정적 무의미 단계.

캔틸레버 샤프트 1 원통형 지지대 포함 2, 지점에서 navantazhenoї 여강압적으로 에프그림에 나와 있습니다. 2.7, ㅏ. 지원 중 ㅏ정적 방법을 사용하여 반응 모멘트와 반응, 샤프트의 굽힘을 알 수 있습니다. 포인트에서 프로진 여씻어 ㅏ = 비디자인에 동일한 요소를 도입할 수 있도록 항상 변경할 수 있습니다. ㅏ/ 추가 링크가 있는 p'yatma(그림 2.7, 비). 부동하는 샤프트의 오른쪽 끝에 구면 베어링을 설치하여 동일한 로컬 링크의 수를 변경할 수 있습니다 (그림 2.7, 비), 지원에 두 개의 추가 링크만 제공합니다. ㅏ/. 하나는 플로팅이고 다른 하나는 축 방향으로 붕괴되지 않는 두 개의 구면 베어링이 있는 운동학적 베어링 근처에 샤프트를 설치하는 방법(그림 2.7, G) 그러면 샤프트가 정적으로 초기 상태가 되어 지지대의 반응 모멘트가 0에 도달합니다. 그러나 이러한 샤프트의 편향은 여(에 ㅏ = 비) 캔틸레버 샤프트의 처짐이 두 배 미만입니다. Vіdsutnіst nadlshkovykh 지역 zv'yazkіv는 z'єdnannya 요소의 축 확장뿐만 아니라 샤프트와 몸체의 온도 및 힘 변형에 민감하지 않은 pari의 디자인을 강탈합니다.

쌀. 2.7. 지지대에서 반응이 진행되는 동안 샤프트를 설치하는 방식

또한 동일한 요소의 정체 상태에서 표면 변경의 모양과 형성에 대한 허용 오차가 발생하여 기구학적 란셋에서 다리의 변형 없이 안전한 접힘을 보장하고 기구학적 쌍에서 추가 힘을 사용합니다. 정확도가 높아짐에 따라 생산 비용이 증가하지만 운반하는 샤프트와 축의 경도와 구조, 기계의 신뢰성과 내구성이 증가합니다. 따라서 줄기 또는 다른 다리의 변형의 경우와 같이 동일한 링크의 허용 가능성에 대한 정보는 세계 위에 있을 수 있습니다. 기계 준비, 수리 및 작동.

내기 또는 내기의 최적 구성은 분명히 이해할 수 있습니다. 일부 마음에 최적인 구성은 다른 사람에게는 불쾌할 수 있습니다. 최적화는 종종 기술 성능과 관련이 있습니다. 디자인의 힘의 일관성을 이해하기 위해 연습, 재료의 최적 비율로 표시되며 용량 지표를 지정할 때 시간을 절약합니다. 그리고 차에서 수리하십시오. 단일 생산에서 기술적인 디자인은 대부분 대량 생산에서는 약간 기술적이고 흐름 자동화 생산에서는 완전히 비기술적으로 보입니다.

운동학적 쌍의 주요 유형에 대한 체계 및 정신 지정이 표에 나와 있습니다. 2.1. 실제 디자인의 가죽 쌍은 데칼 세부 사항을 볼 때 운동학적 능선에 대한 건설적인 옵션을 보여줄 수 있으며, 이는 베팅의 주요 취약성을 추가하지 않도록 근육의 취약성으로 인해 때때로 다를 수 있습니다. 예를 들어, 양방향 원통형 쌍에 해당하는 롤러 베어링; 노래 경계에서 축의 오정렬을 허용하는 구형 볼 베어링, 동등한 구형 triruhomy 쌍; 원추형 표면에 장착된 구형 외부 표면의 영구 볼 베어링, 다섯 손 점선 쌍과 동일합니다.

표 2.1

운동학 쌍의 주요 유형

운동학적 반음은 수많은 불필요한 로컬 링크처럼 들릴 수 있습니다. 풍부한 흐름의 비코리스트 원칙을 사용할 수 있습니다. 이러한 구성에서 준비의 높은 정확도(예: 볼 베어링의 백 및 링)를 위해 불필요한 로컬 링크가 동일합니다. 동시에 베팅의 정적인 무의미성은 랩 베팅의 기능에 큰 영향을 미치지 않습니다.

Z'ednannya 두 개의 dotichnyh lanok, scho는 єх vіdnosny Rukh를 허용합니다. 키네마틱 커플. 다이어그램에서 키네마틱 베팅은 라틴 알파벳의 큰 문자로 표시됩니다.

Sukupnіst surfacing, linіy 그 okremih 지점 lanka, 그들은 다른 lanka, utavryuyu kіnematicnuyu 부부와 붙일 수 있기 때문에 키네마틱 베팅의 요소.

키네마틱 베팅(KP)은 다음 기호에 따라 분류됩니다.

1. 스트랩 상단의 접점(링크 포인트) 유형에 따라:

- 랭크의 접촉이 평면 뒤 또는 단자 개구부의 표면에 위치하는 하부(패리 단조);

- 라녹의 접점이 선이나 점으로 만들어지는 Vishchi(이동을 위해 단조가 허용된다는 내기).

3차원 평면에서 더 낮은 운동학 쌍은 점진적이고 명백하게 볼 수 있습니다. (낮은 키네마틱 베팅을 통해 더 많은 돈, 더 많은 기술, 더 적은 비용, 더 낮은 키네마틱 베팅을 이체할 수 있습니다).

2. 부부를 만드는 lanok의 눈에 보이는 흐름에 따르면:

- 포장하다;

- 프로그레시브;

- Gvintovі;

- 평평한;

- 공백;

- 구형.

3. 클로징 방법 뒤에(베팅 레그의 접촉 확보):

- 전원 (Mal. 2) (vag의 rahunok di ї 힘 또는 스프링 힘의 강도);

- 더 기하학적입니다(그림 3.) (베트의 작업 표면 구조용).

무화과. 3. obertal 및 translational kinematic pair에서 측면의 폐쇄가 기하학적으로 작동함을 볼 수 있습니다. 운동학 쌍 "cylinder-flat" 및 "coop-flat"(div. 표 2)에서 강력한 방식으로, 즉. 실린더 및 스풀의 에어 포켓 또는 기타 설계 솔루션(예: 구형 경첩에서 스풀이 팽창하는 표면에 압착될 수 있음, 스프링 힘의 경우 추가로 스프링이 스풀 설계에 도입될 수 있음) 자동차의 지원). 기하학적으로 닫힌 내기의 요소는 디자인 기능을 통해 하나씩 융합될 수 없습니다.

4. 많은 마음을 위해 링크, 눈에 보이는 ruh lanok에 겹쳐서 ( 마음 zv'azku의 수는 운동 베팅의 클래스를 결정합니다 );

키네마틱 커플에서 다리를 닫는 방식에 따라 링크의 마음의 수는 1에서 5로 바뀔 수 있습니다. 따라서 모든 키네마틱 베팅은 5개의 클래스로 세분할 수 있습니다.

5. 많은 경박함을 위해 눈에 띄는 러시아 라녹에서 (파손 단계의 수는 운동학 파리의 수에 의해 결정됨);

키네마틱 베팅에는 Pi , de i = 1 - 5 클래스 키네마틱 베팅이 할당됩니다. (제5종 운동학적 쌍은 제1종 쌍이다).

좌굴수 및 결속수에 대한 KP 분류는 표 2와 같다.

표에서 동작의 표현은 다섯 클래스의 운동학 쌍에서 볼 수 있습니다. 화살표는 라녹의 가능한 바람을 나타냅니다. 운동학적 쌍으로 실현되는 가장 단순한 독립 파열의 유형에 따라 지정을 도입합니다(원통형 쌍은 지정됨 PV, 구형 - VVV등, 데 피 – 점진적으로, 안에 – 랩어라운드 로크).

운동 증기의 거칠기- 저명한 러시아 її lanok의 자유 단계 수. 1루, 2루, 3루, 2루, 5루 키네마틱 베팅이 나뉩니다.

표 2. 기구학적 쌍의 분류

한 손으로 (클래스 V의 부부)는 저명한 러시아 її lanok에서 자유의 한 걸음과 중첩 된 마음으로 다섯 개의 넥타이가있는 운동학 커플이라고합니다. 단일 롤 쌍은 랩어라운드, 프로그레시브 또는 나사식일 수 있습니다.

오베르탈 부부 X 축에서 하나의 랩어라운드 ruh її lanok을 허용합니다. Otzhe, qi 내기 바닥에 누워.

진보 부부її lanok의 직선 점진적 흐름을 허용하는 단일 롤 쌍이 호출됩니다. 프로그레시브 베팅도 낮고 zіtknennya elementіv їх lanok vіdbuvaєє 표면의 파편입니다.

꼬기 한 쌍단일 롤 쌍이 호출되어 꼬기가 (영구적인 그릇 포함) 눈에 띄는 ruh її lanok을 허용하고 더 낮은 쌍에 누울 수 있습니다.

설정된 운동학적 패리티를 사용하면 운동학적 쌍 요소의 형태를 선택할 수 있으므로 하나의 독립적이고 간단한 변위로 예를 들어 꼬인 쌍에서 더 작은 회전을 찾을 수 있습니다. 이러한 키네마틱 베팅을 궤도 .

2 고무 키네마틱 커플(한 쌍의 클래스 IV)는 저명한 러시아 її lanok 및 chotirma 마음 zv'yazku에서 두 가지 자유도가 특징입니다. 이러한 베팅은 하나의 랩과 한 개의 다리 앞으로 이동 또는 두 개의 랩이 될 수 있습니다.

이른바 거짓말을 첫눈에 원통형 쌍, tobto. 독립적인 래핑 및 코리빙(vzdovzh osі 래핑)을 허용하는 낮은 운동학적 쌍이 눈에 띄게 ruhi її lanok.

Butt be another mind є 손가락으로 구형 내기. 아래쪽 쌍은 기하학적으로 닫혀 있어 X축과 Y축을 따라 다리를 시각적으로 감쌀 수 있습니다.

트리룰리비 부부러시아에서 가장 눈에 띄는 다리 앞에 3단계 자유의 키네마틱 커플이 호출되어 세 개의 중첩된 마음의 존재를 증언한다. 라녹의 천공된 루의 특성에 따라 세 가지 유형의 쌍이 구분됩니다. 두 번의 랩어라운드와 한 번의 포워드 이동으로; 하나의 랩 어라운드와 두 개의 번역이 있습니다.

첫 번째 종의 주요 대표자 є 구형 베팅. 아래 가격은 측면의 구형 돌출을 허용하는 기하학적으로 닫힌 쌍입니다.

소위 낳는 제3종까지 플랫 커플 , 그 다음에. 평면-평행 수직 이동 및 라녹을 허용하는 하부 기구학적 쌍.

커플(II 클래스 커플)-러시아와 її lanok, tobto의 창공에서 의지의 chotirma 단계가있는 tse 운동 학적 커플. 링크로 겹쳐진 두 마음으로. 콧수염 chotiriruhlivі 내기 є nayvischimi. 엉덩이는 2번의 랩과 2번의 병진 이동이 허용되는 한 짝을 이룰 수 있습니다.

다섯 손 커플(클래스 I의 커플)은 저명한 러시아 її lanok, tobto에서 다섯 단계의 의지를 가진 키네마틱 커플이라고합니다. 하나의 겹쳐진 마음 링크로. 두 개의 구에서 접힌 이러한 쌍은 세 개의 랩어라운드와 두 개의 전진을 허용하며 항상 꿈이 될 것입니다.

운동학적 연결 - 두 개 이상의 다리가 있는 운동학적 쌍.